《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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以尖點(diǎn)工具為對象對抓爪進(jìn)行編程學(xué)習(xí)目標(biāo)和技能學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握工具抓爪抓取尖觸頭的編程掌握工具抓爪放下尖觸頭的編程在T1、T2和自動運(yùn)行方式下測試程序?qū)W習(xí)建議做好知識準(zhǔn)備工作，具備在專家界面下進(jìn)行機(jī)器人編程的基本知識，完成實(shí)訓(xùn)內(nèi)容。任務(wù)描述 以尖觸頭為對象，利用工具抓爪將其從工具庫中取出和放回。過程概要：分別以ZhuaBi（取出尖觸頭）和FangBi（放回尖觸頭）命名創(chuàng)建兩個(gè)程序模塊在工具坐標(biāo)系下移動移動機(jī)器人，示教尖觸頭的取出和放回運(yùn)動取出和放回尖觸頭時(shí)，機(jī)器人移動速度設(shè)為0.1m/s。編程時(shí)，工具坐標(biāo)系選擇編號11（zhuazhua），基坐標(biāo)系下選擇世界坐標(biāo)系在取尖觸頭之前，請先就抓爪位置發(fā)出安全詢問機(jī)器人運(yùn)動軌跡軌跡路線：HOME點(diǎn)P1P2P3P4P5P6P7P8P9 HOME點(diǎn)軌跡描述：取出尖觸頭機(jī)器人從HOME點(diǎn)出發(fā)，保持抓爪打開狀態(tài)，經(jīng)過中間點(diǎn)P1、P2、P3到達(dá)安全點(diǎn)P4點(diǎn)，此時(shí)機(jī)器人姿態(tài)要適合取出尖觸頭，再運(yùn)動到P5點(diǎn)，閉合抓爪，夾緊尖觸頭，然后退回至P6點(diǎn)，經(jīng)過中間點(diǎn)P7、P8、P9點(diǎn)，返回至機(jī)器人HOME點(diǎn)。軌跡路徑軌跡描述：放回尖觸頭機(jī)器人從HOME點(diǎn)出發(fā)，經(jīng)過中間點(diǎn)P1、P2、P3到達(dá)安全點(diǎn)P4點(diǎn)，再運(yùn)動到P5點(diǎn)，打開抓爪，放回尖觸頭，然后退回至P6點(diǎn)，經(jīng)過中間點(diǎn)P7、P8、P9點(diǎn)，返回至機(jī)器人HOME點(diǎn)。軌跡路徑取出尖觸頭操作步驟1）以“ZhuaBi”為名稱，創(chuàng)建程序模塊。創(chuàng)建程序模塊2）打開程序，進(jìn)入程序編輯界面，確定機(jī)器人HOME點(diǎn)位置。3）將機(jī)器人移至P1點(diǎn)位置。機(jī)器人運(yùn)動至P1點(diǎn)進(jìn)入程序并設(shè)置HOME點(diǎn)4）在P1點(diǎn)添加PTP運(yùn)動指令，并進(jìn)入坐標(biāo)系選擇窗口，工具坐標(biāo)系選擇編號11，基坐標(biāo)選擇世界坐標(biāo)系。機(jī)器人P1點(diǎn)設(shè)置5）設(shè)置完成后，單擊“指令OK”，在彈出的選擇對話框中，單擊“是”，確認(rèn)修改，即可完成機(jī)器人運(yùn)動到P1點(diǎn)的指令。確認(rèn)P1點(diǎn)位置6）將機(jī)器人移至P2點(diǎn)位置。7）在P2點(diǎn)添加PTP指令，然后單擊“指令OK”，完成機(jī)器人運(yùn)動到P2點(diǎn)的程序。將機(jī)器人運(yùn)動到P2點(diǎn)添加P2點(diǎn)程序行8）將機(jī)器人移至P3點(diǎn)位置。9）在P3點(diǎn)添加PTP指令，然后單擊“指令OK”，完成機(jī)器人運(yùn)動到P3點(diǎn)的程序。將機(jī)器人移至P3點(diǎn)添加P3點(diǎn)程序行10）將機(jī)器人移至P4點(diǎn)位置（注意機(jī)器人姿態(tài)要適宜抓取尖觸頭）。11）在P4點(diǎn)添加PTP指令，然后單擊“指令OK”，完成機(jī)器人運(yùn)動到P4點(diǎn)的程序。添加P4點(diǎn)程序行將機(jī)器人移至P4點(diǎn)12）將機(jī)器人移至P5點(diǎn)位置。13）在P5點(diǎn)位置，添加LIN指令，運(yùn)行速度設(shè)為0.1m/s，然后單擊“指令OK”，完成機(jī)器人運(yùn)動到P5點(diǎn)的程序。將機(jī)器人移至P5點(diǎn)添加P5點(diǎn)程序行14）使工具抓爪夾緊尖觸頭，然后將機(jī)器人移動至工具作業(yè)反方向的P6點(diǎn)。15）在P6點(diǎn)添加LIN指令，然后單擊“指令OK”，完成機(jī)器人運(yùn)動到P6點(diǎn)的程序。將機(jī)器人移至P6點(diǎn)添加P6點(diǎn)程序行16）從P6點(diǎn)回到HOME點(diǎn)經(jīng)過中間點(diǎn)P7、P8、P9點(diǎn)，可借用P3、P2、P1點(diǎn)分別作為P7、P8、P9點(diǎn)的位置，然后，復(fù)制這三個(gè)點(diǎn)的程序添加到編輯器中，完成機(jī)器人運(yùn)動到中間點(diǎn)的程序。添加返回時(shí)中間點(diǎn)程序行17）機(jī)器人在P5點(diǎn)位置時(shí)，工具抓爪閉合夾緊尖觸頭，即使輸出端信號17設(shè)為TRUE，通過添加邏輯指令OUT來完成。添加邏輯指令OUT時(shí)抓爪閉合18）為使工具抓爪有時(shí)間完成夾緊的動作，添加WAIT邏輯指令，并設(shè)置等待時(shí)間0.5s，以保證時(shí)間充足。添加邏輯指令WAIT19）在取出尖觸頭之前，工具抓爪應(yīng)保持打開狀態(tài)，在P1點(diǎn)程序行之前添加邏輯指令OUT，設(shè)置輸出端信號17狀態(tài)為FALSE。設(shè)置輸出端信號為FALSE20）至此，取出尖觸頭程序編輯完成，關(guān)閉程序編輯窗口，信息提示“更改被存儲”，表示程序已自動保存。21）重新選擇進(jìn)入程序，在T1、T2和自動運(yùn)行方式下測試程序。退出程序編輯，被自動保存放回尖觸頭操作步驟1）復(fù)制剛建立的程序“ZhuaBi”，重新命名為“FangBi”，作為放回尖觸頭的程序模塊。復(fù)制程序，命名為“FangBi”2）打開程序，進(jìn)入程序編輯界面，下圖為取出尖觸頭的程序編寫。尖觸頭取出的程序3）機(jī)器人運(yùn)動到P5點(diǎn)之前，工具抓爪必須一直保持夾緊狀態(tài)，所以此程序中的使輸出端信號17打開的邏輯指令行應(yīng)去掉。選中該行，單擊“編輯”，在彈出的菜單列中選擇“刪除”選項(xiàng)。刪除程序行4）在彈出的選擇對話框中，單擊“是”，確認(rèn)刪除。確認(rèn)刪除5）機(jī)器人運(yùn)動到P5點(diǎn)位置時(shí)，工具抓爪松開，尖觸頭被放入工具庫，需要將輸出端信號編號17的狀態(tài)由TRUE改為FALSE，其余項(xiàng)不變。選中該行，單擊“更改”按鈕，狀態(tài)欄中選擇FALSE。更改抓爪輸出狀態(tài)6）單擊“OK”按鈕，程序更改完成，更改后的程序如下圖所示。完成后的程序7）至此，放回尖觸頭程序編輯完成，關(guān)閉程序編輯窗口，信息提示“更改被存儲”，表示程序已自動保存。8）重新選擇進(jìn)入程序，在T1、T2和自動運(yùn)行方式下測試程序。退出程序編輯，被自動保存
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編號：64237786
類型：共享資源
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上傳時(shí)間：2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）
工業(yè)
機(jī)器人
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