《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)》配套PPT課件
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機器人的編程方式學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握庫卡機器人幾種編程方式掌握機器人編程或示教的定義學(xué)習(xí)建議 機器人的幾種編程方式用機器人代替人進(jìn)行作業(yè)時,必須預(yù)先對機器人發(fā)出指示,規(guī)定機器人進(jìn)行應(yīng)該完成的動作和作業(yè)的具體內(nèi)容。這個過程就稱為對機器人示教或?qū)C器人編程。目前庫卡機器人編程方式共有三種:示教法在線編程 離線編程 文字編程 示教法在線編程示教法在線編程是通過機器人運動而示教的方法。KUKA機器人是利用smartPAD進(jìn)行機器人編程。利用示教器進(jìn)行示教法在線編程程序舉例:INTPTP HOME Vel=100%DEFAULTPTP P1 Vel=100%PDAT1 Tool(1):bi Base(4):zhuoziLIN P2 Vel=0.2m/s CPDAT1 Tool(1):b1 Base(4):zhuoziPTP HOME Vel=100%DEFAULT程序含義:機器人TCP從HOME點移動到輪廓起始點P1,再從P1點以直線運動方式前進(jìn)運動到P2點,速度是0.2m/s,使用的工具數(shù)據(jù)是b1,基坐標(biāo)是zhuozi,再從P2點回到HOME點。離線編程離線編程不需要操作者對實際作業(yè)的機器人直接進(jìn)行示教,而是在離線編程系統(tǒng)中進(jìn)行編程和模擬環(huán)境中進(jìn)行仿真,從而提高機器人的使用效率和生產(chǎn)過程的自動化水平。離線編程模擬機器人運動優(yōu)點:1)程序易于修改,適合中、小批量的生產(chǎn)要求。2)能夠?qū)崿F(xiàn)多臺機器人和輔助外圍設(shè)備的示教和協(xié)調(diào)。3)能夠?qū)崿F(xiàn)基于傳感器的自動規(guī)劃功能。文字編程文字編程是借助于smartPAD界面在上級操作PC上顯示的編程,也適用于診斷、在線適配調(diào)整已運行的程序。庫卡機器人通過KUKA OfficeLite可在任何一臺計算機上進(jìn)行離線編程,并對其進(jìn)行優(yōu)化,與在機器人上操作和編程完全相符。通過KUKA OfficeLite將創(chuàng)建的KRL程序1:1傳輸?shù)綑C器人控制系統(tǒng)中KUKA OfficeLite編程系統(tǒng)的特性:1)可使用相應(yīng)庫卡系統(tǒng)軟件版本的全部功能,但不能連 接外圍硬件設(shè)備(例如基于以太網(wǎng)的現(xiàn)場總線)。2)通過程序編譯器和翻譯器進(jìn)行 KRL 句法檢查,生成 可執(zhí)行 KRL 應(yīng)用程序。3)對機器人應(yīng)用程序的實時控制,可以優(yōu)化時間周期。4)程序優(yōu)化-庫卡技術(shù)軟件可以隨時安裝使用,這樣,標(biāo)準(zhǔn)計算機上供使用的是一套完整的原版庫卡系統(tǒng)軟件,而不是模擬軟件。5)可模擬數(shù)字輸入端信號,以測試 KRL 程序中的信號查詢。6)KUKA.OfficeLite 不能用于控制真正的機器人。
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編號:64237786
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上傳時間:2022-03-21
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工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)
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