《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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機(jī)器人相關(guān)坐標(biāo)系的應(yīng)用和特點(diǎn)主要內(nèi)容掌握與機(jī)器人相關(guān)的幾種坐標(biāo)系了解機(jī)器人每種坐標(biāo)系的特點(diǎn)機(jī)器人相關(guān)坐標(biāo)系知識學(xué)習(xí)坐標(biāo)系是從一個稱為原點(diǎn)的固定點(diǎn)通過軸定義平面或空間。在工業(yè)機(jī)器人的操作、編程和調(diào)試時坐標(biāo)系具有重要的意義。機(jī)器人目標(biāo)和位置通過沿坐標(biāo)系軸的測量來定位，在機(jī)器人控制系統(tǒng)中定義了下列坐標(biāo)系：1）ROBROOT（機(jī)器人足部坐標(biāo)系）2）WORLD（世界坐標(biāo)系）3）BASE（基坐標(biāo)系）4）FLANGE（法蘭坐標(biāo)系）5）TOOL（工具坐標(biāo)系）機(jī)器人足部坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系基坐標(biāo)系法蘭坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系坐標(biāo)系的應(yīng)用及其特點(diǎn)機(jī)器人足部坐標(biāo)系機(jī)器人足部坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，固定位于機(jī)器人的足部，是機(jī)器人的原點(diǎn)，它可以根據(jù)世界坐標(biāo)系說明機(jī)器人的位置。在默認(rèn)配置中，機(jī)器人足部坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的，是世界坐標(biāo)系的參照點(diǎn)，用機(jī)器人足部坐標(biāo)系可以定義機(jī)器人相對于世界坐標(biāo)系的移動。世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系是一個固定定義的笛卡爾坐標(biāo)系，適用于機(jī)器人足部坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)系。在默認(rèn)配置中，世界坐標(biāo)系位于機(jī)器人足部。世界坐標(biāo)系在供貨狀態(tài)下與足部坐標(biāo)系一致，也可以向外移出。使用世界坐標(biāo)系時，機(jī)器人的運(yùn)動始終可以預(yù)測，因?yàn)榭臻g中的TCP運(yùn)動始終是唯一的，原點(diǎn)和坐標(biāo)系的方向始終是已知的。對于經(jīng)過零點(diǎn)標(biāo)定的機(jī)器人始終可使用世界坐標(biāo)系。基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系是一個可以自由定義、用戶定義的坐標(biāo)系，說明了基坐標(biāo)系在世界坐標(biāo)系中的位置。機(jī)器人工具可以根據(jù)基坐標(biāo)系的坐標(biāo)方向運(yùn)動。基坐標(biāo)系可以被單個測量，并可以經(jīng)常沿工件邊緣、工件支座或者貨盤調(diào)整狀態(tài)。只要基坐標(biāo)系已知，機(jī)器人的運(yùn)動始終可以預(yù)測。確定基坐標(biāo)系的原點(diǎn)和坐標(biāo)方向可以用三點(diǎn)法和間接法或者直接數(shù)字輸入。法蘭坐標(biāo)系法蘭坐標(biāo)系固定個位于機(jī)器人的法蘭上，原點(diǎn)時機(jī)器人的法蘭中心，是工具坐標(biāo)系的參照點(diǎn)。工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系是一個可自由定義、用戶定制的坐標(biāo)系。要是工具坐標(biāo)系已知，機(jī)器人的運(yùn)動始終可預(yù)測。工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)被稱為TCP-Tool Center Point，即工具中心點(diǎn)。使用工具坐標(biāo)系可以沿著工具作業(yè)方向移動或繞TCP調(diào)整位置，工具作業(yè)方向是指工具的工作方向。如果一個工具坐標(biāo)系已經(jīng)精確測定，則在實(shí)踐中改善機(jī)器人的手動運(yùn)行，可以在軌跡運(yùn)動編程時使用。確定工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)可以選擇XYZ 4點(diǎn)法和XYZ參照法，確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài)可以選擇ABC世界坐標(biāo)法和ABC 2點(diǎn)法。總結(jié)通過學(xué)習(xí)，掌握機(jī)器人相關(guān)坐標(biāo)系的種類及其特點(diǎn)。
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編號：64237786
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上傳時間：2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）
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