《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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外部自動(dòng)運(yùn)行模式的定義和配置主要內(nèi)容了解機(jī)器人與PLC之間進(jìn)行通訊的前提條件掌握進(jìn)行外部自動(dòng)運(yùn)行的輸入端/輸出端接口有哪些，起何作用掌握KUKA機(jī)器人進(jìn)行外部自動(dòng)運(yùn)行的操作步驟掌握cell.src控制程序的使用步驟采用上級(jí)控制系統(tǒng)作業(yè)機(jī)器人與系統(tǒng)相連條件：1）機(jī)器人與PLC之間必須有物理上存在且已配置的現(xiàn)場(chǎng)總線，如以太網(wǎng)。2）必須通過現(xiàn)場(chǎng)總線傳輸機(jī)器人進(jìn)程的信號(hào)，傳輸過程通過外部自動(dòng)運(yùn)行接口協(xié)議中的可配置的數(shù)字輸入端和輸出端信號(hào)來實(shí)現(xiàn)。3）已適配的cell.src。4）選擇外部自動(dòng)運(yùn)行方式。使用外部自動(dòng)運(yùn)行接口的輸入/輸出端輸入端（從機(jī)器人控制器的角度）1）PGNO_TYPE程序號(hào)類型 此變量確定了以何種方式來讀取上級(jí)控制系統(tǒng)傳送的程序編號(hào)。2）PGNO_LENGTH程序號(hào)長度 此變量確定了上級(jí)控制系統(tǒng)傳送的程序編號(hào)的位寬。3）PGNO_PARITY程序號(hào)的奇偶位 上級(jí)控制系統(tǒng)傳遞奇偶位的輸入端。如果PGNO_TYPE的值為3，則PGNO_PARITY不被分析。4）PGNO_VALID程序號(hào)有效 上級(jí)控制系統(tǒng)傳送讀取程序號(hào)指令的輸入端。5）$EXT_START外部啟動(dòng) 設(shè)定了該輸入端后，輸入/輸出接口激活時(shí)將啟動(dòng)或繼續(xù)一個(gè)程序。6）$MOVE_ENABLE允許運(yùn)行 用于由上級(jí)控制器對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行檢查。7）$CONF_MESS確認(rèn)信息提示 通過給輸入端賦值，當(dāng)故障原因排除后，上級(jí)控制器將自己確認(rèn)故障信息，但是僅分析信號(hào)的脈沖上升沿。8）$DRIVES_ON驅(qū)動(dòng)裝置接通 如果在此輸入端上施加了持續(xù)20ms的高脈沖，則上級(jí)控制系統(tǒng)會(huì)接通機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置。9）$DRIVES_OFF驅(qū)動(dòng)裝置關(guān)閉 如果在此輸入端上施加了持續(xù)20ms的低脈沖，則上級(jí)控制系統(tǒng)會(huì)關(guān)閉機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置。輸出端（從機(jī)器人控制器的角度）1）$ALARM_STOP緊急停止 該輸出端將在出現(xiàn)以下緊急停止情形時(shí)復(fù)位：按下了庫卡控制面板上的緊急停止按鈕 外部緊急停止2）$USER_SAF操作人員防護(hù)裝置/防護(hù)門 該輸出端在打開護(hù)欄詢問開關(guān)或放開確認(rèn)開關(guān)時(shí)復(fù)位。3）$PERI_RDY驅(qū)動(dòng)裝置處于待機(jī)狀態(tài) 通過設(shè)定此輸出端機(jī)器人控制系統(tǒng)通知上級(jí)控制系統(tǒng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置已接通。4）$STOPMESS停止信息 該輸出端由機(jī)器人控制系統(tǒng)來定向，以向上級(jí)控制器顯示出現(xiàn)了一條要求停住機(jī)器人的信息提示。5）$I_O_ACTCONF外部自動(dòng)運(yùn)行激活 選擇了外部自動(dòng)運(yùn)行這一運(yùn)行方式，并且輸入端$I_O_ACT為 TRUE后，輸出端為TRUE。6）$PRO_ACT程序激活/正在運(yùn)行 當(dāng)一個(gè)機(jī)器人層面上的過程激活時(shí)，始終給輸出端賦值，在處理程序中斷時(shí)，過程為激活狀態(tài)。程序結(jié)束時(shí)的程序處理只有在所有脈沖輸出端和觸發(fā)器均處理完畢之后才視為未激活。7）PNGO_REQ程序號(hào)問詢 在該輸出端信號(hào)變化時(shí)，要求上級(jí)控制器傳送一個(gè)程序號(hào)，如果PGNO_TYPE的值為3，則PGNO_REQ不被分析。8）APPL_RUN應(yīng)用程序在運(yùn)行中 機(jī)器人控制系統(tǒng)通過設(shè)置此輸出端來通知上級(jí)控制系統(tǒng)機(jī)器人正在處理有關(guān)程序。9）$IN_HOME機(jī)器人位于起始位置 該輸出端停止上級(jí)控制器機(jī)器人正位于其起始位置。10）$ON_PATH機(jī)器人位于軌跡上。外部自動(dòng)運(yùn)行通訊原理KUKA機(jī)器人進(jìn)行外部自動(dòng)運(yùn)行大體分為以下幾步：1）接通驅(qū)動(dòng)裝置2）確認(rèn)信息提示3）啟動(dòng)cell程序4）傳遞程序號(hào)并處理應(yīng)用程序配置輸入端界面配置輸出端界面編號(hào)文本名稱型號(hào)信號(hào)或變量名稱輸入、輸出端編號(hào)或信道編號(hào)輸出端根據(jù)主題分列在選項(xiàng)卡中調(diào)整PLC的連接Cell.src控制程序初始化和HOME位置1）初始化基坐標(biāo)參數(shù) 2）根據(jù)HOME位置檢查機(jī)器人位置3）初始化外部自動(dòng)運(yùn)行接口無限循環(huán)1）通過模塊P00查詢程序號(hào)2）進(jìn)入已經(jīng)確定程序號(hào)的選擇循環(huán)程序號(hào)的選擇循環(huán)1）根據(jù)程序號(hào)跳轉(zhuǎn)至相應(yīng)的分支中2）記錄在分支中的機(jī)器人程序即被運(yùn)行3）無效的程序號(hào)會(huì)導(dǎo)致程序跳轉(zhuǎn)至默認(rèn)的分支中4）運(yùn)行成功結(jié)束后會(huì)自動(dòng)重復(fù)這一循環(huán)編輯cell.src程序的操作步驟1）切換到專家用戶組2）打開cell.src程序3）在case段中將名稱example用相應(yīng)要調(diào)用的程序名稱替換，并將example前的分號(hào)去掉，以使此行程序能被機(jī)器人讀取運(yùn)行。4）關(guān)閉程序并保存更改。外部自動(dòng)運(yùn)行操作步驟1）以選定方式打開程序文件cell.src2）設(shè)定程序倍率至合適值，并將執(zhí)行BCO運(yùn)行3）旋轉(zhuǎn)兩節(jié)管理器開關(guān)呢將其設(shè)置成外部自動(dòng)運(yùn)行模式，并確認(rèn)關(guān)閉防護(hù)門4）由上一級(jí)控制系統(tǒng)啟動(dòng)程序總結(jié)了解機(jī)器人與PLC之間進(jìn)行通訊的前提條件掌握進(jìn)行外部自動(dòng)運(yùn)行的輸入端/輸出端接口有哪些，起何作用掌握KUKA機(jī)器人進(jìn)行外部自動(dòng)運(yùn)行的操作步驟掌握cell.src控制程序的使用步驟
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）
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