《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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機(jī)器人零點(diǎn)設(shè)定學(xué)習(xí)目標(biāo)和技能學(xué)習(xí)目標(biāo)零點(diǎn)標(biāo)定的必要性執(zhí)行零點(diǎn)標(biāo)定機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的方式帶負(fù)載的偏量學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)技能駛至零點(diǎn)標(biāo)定位置借助EMD給所有軸標(biāo)定零點(diǎn)為什么一定要進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定？零點(diǎn)是機(jī)器人坐標(biāo)系的基準(zhǔn)，只有在工業(yè)機(jī)器人得到充分和正確標(biāo)定零點(diǎn)時，它的使用效果才會最好。因為只有這樣，機(jī)器人才能達(dá)到它最高的點(diǎn)精度和軌跡精度或者完全能夠以編程設(shè)定的動作運(yùn)行。如果機(jī)器人軸未經(jīng)零點(diǎn)標(biāo)定，則會嚴(yán)重限制機(jī)器人的功能，由此造成的后果有：1）無法編程運(yùn)行2）無法進(jìn)行笛卡爾式手動運(yùn)行3）軟件限位開關(guān)關(guān)閉通常情況下，遇到下述情況時，必須進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定：1）對機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試時2）在對參與定位值感測的部件（如帶分解器或RDC的電機(jī)）采取了維護(hù)措施之后3）當(dāng)未用控制系統(tǒng)（如借助于自由旋轉(zhuǎn)裝置）移動了機(jī)器人軸時4）進(jìn)行了機(jī)械修理之后（比如更換驅(qū)動電機(jī)）或者更換齒輪箱后、以高于250mm/s的速度撞到一個終端止擋上后、在碰撞后，都必須重新標(biāo)定零點(diǎn)所有機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定位置都是相似的，但不盡形同，精確位置在同一機(jī)器人型號的不同機(jī)器人之間也會有所不同，如圖所示，同種型號的不同機(jī)器人零點(diǎn)位置，略有不同。如何進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定？零點(diǎn)標(biāo)定可以通過確定軸的機(jī)械零點(diǎn)的方式進(jìn)行。這個過程可以通過技術(shù)輔助工具EMD（Electronic Mastering Device，即電子控制儀）來為任何一根軸在機(jī)械零點(diǎn)位置指定一個基準(zhǔn)值（例如：0),這樣就可以使軸的機(jī)械位置和電氣位置保持一致，所以每一根軸都有一個唯一的角度值。EMD如何用EMD進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定？在進(jìn)行機(jī)器人校正時，應(yīng)先將各軸置于一個定義好的機(jī)械位置，即所謂的機(jī)械零點(diǎn)，這個機(jī)械零點(diǎn)位置表明了同軸的驅(qū)動角度之間的對應(yīng)關(guān)系，通常用測量刻槽或劃線表示，即預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記。預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置在用EMD對機(jī)器人某根軸的機(jī)械零點(diǎn)位置進(jìn)行精確確定過程中，軸將一直運(yùn)行，直到探針達(dá)到測量槽最深點(diǎn)時停止。-EMD（電子控制儀）-測量筒 -探針 -測量槽 -預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記注意：1）必須以圖中所示箭頭方向由“+”向“-”運(yùn)動方向查找機(jī)械零點(diǎn)，如果必須改變方向，則必須先轉(zhuǎn)過預(yù)校正位置的標(biāo)記，然后重新回到這個標(biāo)記，這樣，可以消除傳動方向間隙。2）校正過程始終在同樣溫度條件下進(jìn)行，避免熱膨脹而引起誤差。零點(diǎn)標(biāo)定有哪幾種方式？機(jī)器人標(biāo)定方式有2種：1）標(biāo)準(zhǔn)零點(diǎn)標(biāo)定適用于較低的精確度和較低的負(fù)載規(guī)格2）零點(diǎn)標(biāo)定，帶負(fù)載校正，適用于精密度要求高或多種負(fù)載規(guī)格首次零點(diǎn)標(biāo)定的前提是什么？機(jī)器人上沒有負(fù)載，沒有安裝工具或附加負(fù)載時，才可以執(zhí)行首次零點(diǎn)標(biāo)定。對機(jī)器人進(jìn)行首次零點(diǎn)標(biāo)定的步驟1）將機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置，如下圖所示。2）在主菜單中依次選擇“投入運(yùn)行”“調(diào)整”“EMD”“帶負(fù)載校正”“首次調(diào)整”，一個窗口自動打開，所有待零點(diǎn)標(biāo)定軸都顯示出來，其中，編號最小的軸已被選定。對正預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置3）從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護(hù)蓋，翻轉(zhuǎn)過來的EMD可用作螺絲刀，將EMD擰到測量筒上，如圖所示。在所選軸上安裝EMD4）接著將測量導(dǎo)線連到EMD上，并連接到機(jī)器人接線盒的接口X32上，如圖所示。注意：始終將不帶測量導(dǎo)線的EMD 擰到測量筒上，然后方可將測量導(dǎo)線接到EMD上，否則測量導(dǎo)線會損壞。同樣在拆除EMD時也必須先拆下EMD的測量導(dǎo)線，然后才將EMD從測量筒上拆下。在調(diào)整之后，將測量導(dǎo)線從接口X32上取下，否則，會出現(xiàn)干擾信號或?qū)е聯(lián)p壞。5）點(diǎn)擊“首次調(diào)整”。6）按下確認(rèn)開關(guān)的中間位置，然后按下并按住啟動鍵。如果EMD通過了測量切口的最低點(diǎn)，則已到達(dá)零點(diǎn)標(biāo)定位置，機(jī)器人自動停止運(yùn)行，數(shù)值被保存，該軸在窗口中消失。按住使能鍵及啟動鍵，開始首次零點(diǎn)標(biāo)定7）將測量導(dǎo)線從EMD上取下，然后從測量筒上取下EMD，并將防護(hù)蓋重新裝好。8）所有需要進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟25。9）標(biāo)定完成后，關(guān)閉窗口。10）將測量導(dǎo)線從接口X32上取下。注意：請勿忘記在某根軸的零點(diǎn)校正工作結(jié)束后，重新蓋上測量頭的保護(hù)蓋。若有異物混入，將損壞該靈敏的測量裝置，并會導(dǎo)致昂貴的修理費(fèi)用。如何進(jìn)行帶負(fù)載的偏量學(xué)習(xí)？如果機(jī)器人在首次校正后，裝上重工具或者攜帶重工件，由于負(fù)荷的提高可能會導(dǎo)致定位偏差，為了使機(jī)器人能夠補(bǔ)償該偏差，必須“學(xué)習(xí)”相應(yīng)的工具重量，否則將影響機(jī)器人的精確度。“偏量學(xué)習(xí)”即帶負(fù)載進(jìn)行，它與首次標(biāo)定（無負(fù)載）的差值被存儲。只有經(jīng)常帶負(fù)載校正而標(biāo)定零點(diǎn)的機(jī)器人具有所要求的高精確度，因此，必須針對每種負(fù)荷情況進(jìn)行偏量學(xué)習(xí)！前提是工具的幾何測量已完成，已分配工具編號。機(jī)器人進(jìn)行帶負(fù)載的偏量學(xué)習(xí)的操作步驟1）將機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。2）在主菜單中選擇“投入運(yùn)行”“調(diào)整”“EMD”“帶負(fù)載校正”“偏量學(xué)習(xí)”。3）輸入工具編號，并確認(rèn)。此時，一個窗口自動打開，所有未學(xué)習(xí)工具的軸都顯示出來，默認(rèn)選項為最小編號的軸。4）從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護(hù)蓋，將EMD擰到測量筒上，然后將測量導(dǎo)線連到EMD上，并連接到底座接線盒的接口X32上。5）點(diǎn)擊“學(xué)習(xí)”按鈕，并按住確認(rèn)鍵和啟動鍵。當(dāng)EMD識別到測量切口的最低點(diǎn)時，則表示到達(dá)零點(diǎn)標(biāo)定位置，機(jī)器人停止運(yùn)行，一個窗口自動打開，該軸上與首次零點(diǎn)標(biāo)定的偏差以增量和角度的形式表現(xiàn)出來。6）點(diǎn)擊“確認(rèn)”按鈕，該軸在窗口中消失，表示偏量學(xué)習(xí)設(shè)置完成。7）將測量導(dǎo)線從EMD上取下，然后從測量筒上取下EMD，并將防護(hù)蓋重新裝好。8）然后，對所有需要進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟36。9）將測量導(dǎo)線從接口X32上取下，并點(diǎn)擊“關(guān)閉”按鈕，關(guān)閉窗口。如何進(jìn)行帶偏量的負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定檢查？此項功能可以檢查并且在必要時重建機(jī)器人舊的首次校正參數(shù)，而不必拆下工具，機(jī)器人在帶工具的情況下被校正。如果工具被學(xué)習(xí)過，那么首次校正的參數(shù)將根據(jù)習(xí)得的偏差重新計算，并且在征得使用者同意的情況下被覆蓋，這項功能僅在T1運(yùn)行方式下有效。如何進(jìn)行帶偏量的負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定設(shè)置？1）將機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。2）在主菜單中選擇“投入運(yùn)行”“調(diào)整”“EMD”“帶負(fù)載校正”“負(fù)載校正”“帶偏量”。3）在彈出的窗口中，輸入工具編號并確認(rèn)。自動彈出一個窗口，窗口中顯示所有未進(jìn)行帶偏量負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定檢查的軸，默認(rèn)選項為編號最小的軸。4）按窗口中所選定的軸，取下測量筒的防護(hù)蓋，將EMD擰到測量筒上，然后將測量導(dǎo)線連到EMD上，并連接到底座接線盒的接口X32上。在此過程中，將插頭的紅點(diǎn)對準(zhǔn)EMD內(nèi)的槽口。5）點(diǎn)擊“檢查”按鈕。6）按住確認(rèn)鍵并按下啟動鍵。當(dāng)EMD識別到測量切口的最低點(diǎn)時，則已到達(dá)零點(diǎn)標(biāo)定位置，機(jī)器人自動停止運(yùn)行。彈出窗口，記錄數(shù)據(jù)。7）需要時，使用“備份”來儲存這些數(shù)值，舊的零點(diǎn)標(biāo)定值從而被刪除，如果要恢復(fù)丟失的首次零點(diǎn)標(biāo)定，必須保存這些數(shù)據(jù)。8）將測量導(dǎo)線從EMD上取下，然后從測量筒上取下EMD，并將防護(hù)蓋重新裝好。9）對所有需要進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟47。10）點(diǎn)擊“關(guān)閉”按鈕，關(guān)閉窗口，并將測量導(dǎo)線從接口X32上取下。
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編號：64237786
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）
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《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）,工業(yè),機(jī)器人,現(xiàn)場,編程,KUKA,陳小艷,配套,PPT,課件
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