《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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流水生產(chǎn)線的搬運(yùn)、碼垛運(yùn)動(dòng)編程學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握在專家界面進(jìn)行搬運(yùn)和碼垛程序編寫的知識(shí)利用主程序調(diào)用子程序方式實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)與碼垛功能在T1和T2以及自動(dòng)運(yùn)行方式下測(cè)試程序?qū)W習(xí)建議做好知識(shí)準(zhǔn)備工作，具備在專家界面上進(jìn)行編程以及主程序調(diào)用子程序的相關(guān)知識(shí)，操作機(jī)器人，完成實(shí)訓(xùn)內(nèi)容。學(xué)習(xí)目標(biāo)和技能 碼垛分為卸垛和堆垛，物料的卸垛就是機(jī)器人將物料從物料庫(kù)取出，依次放在卸垛區(qū)（物料托盤上）的過程，物料的堆垛就是機(jī)器人將物料從堆垛區(qū)（物料托盤）抓起，依次放入物料庫(kù)的過程。本節(jié)以卸垛過程為例：任務(wù)描述碼垛運(yùn)動(dòng)卸垛編程概要此流水生產(chǎn)線的卸垛運(yùn)動(dòng)共包含6塊物料，以其中一塊物料的卸垛過程為對(duì)象，作為主程序編程，命名為xieduo1。卸垛過程分兩部分：1）取料過程，作為子程序編程，程序命名為“xieduo”；2）擺放過程，作為子程序編程，程序命名為“xie1”。卸垛過程程序編寫以主程序調(diào)用兩個(gè)子程序來完成。編程過程中，工具坐標(biāo)系選擇編號(hào)為11的工具，基坐標(biāo)選擇世界坐標(biāo)系。完成程序編程后，在運(yùn)行方式T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行模式下，測(cè)試程序。軌跡路線：HOME點(diǎn)P1P2P3P4P5P6P7P8P9HOME軌跡描述：機(jī)器人以HOME4點(diǎn)為起點(diǎn)，保持抓爪為打開狀態(tài)，經(jīng)過中間點(diǎn)P1、P2、P3到達(dá)安全點(diǎn)P4，然后運(yùn)動(dòng)到物料抓取點(diǎn)P5，此時(shí)抓爪閉合以抓取物料，稍微等待一點(diǎn)時(shí)間，保證抓爪有充足的時(shí)間夾緊物料，然后離開P5點(diǎn)，來到安全點(diǎn)P6點(diǎn)，再經(jīng)過中間點(diǎn)P7、P8、P9點(diǎn)回到機(jī)器人HOME4點(diǎn)。取料過程軌跡路線1）創(chuàng)建子程序取料過程的程序模塊xieduo，然后進(jìn)入程序編輯器，并確認(rèn)HOME點(diǎn)。取料過程編程步驟進(jìn)入xieduo”程序編輯器2）示教機(jī)器人的取料過程，添加機(jī)器人從P1點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到P9點(diǎn)的程序命令。3）取料前，須確保工具抓爪處于打開狀態(tài)，在機(jī)器人運(yùn)行至P1點(diǎn)之前添加OUT命令，設(shè)定值為FALSE。添加取料過程命令行設(shè)定抓爪為打開狀態(tài)4）機(jī)器人在運(yùn)行到P5點(diǎn)時(shí)，應(yīng)關(guān)閉抓爪以抓取物料，所以在P5點(diǎn)命令行下添加邏輯命令OUT，設(shè)定值為TRUE。添加閉合抓爪的命令5）機(jī)器人從P5點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到P6點(diǎn)之前，需完成抓爪閉合工作，添加WAIT指令，使抓爪在離開P5點(diǎn)之前有充足的時(shí)間夾緊物料。6）整個(gè)抓取物料過程的程序編寫，如下右圖所示。添加WAIT指令取料過程程序編寫擺放過程軌跡路線：HOME點(diǎn)P1P2P3P4HOME點(diǎn)軌跡描述：機(jī)器人以HOME4點(diǎn)為起點(diǎn)，經(jīng)過安全點(diǎn)P1，到達(dá)擺放取料點(diǎn)P2，此時(shí)，打開工具抓爪，稍微等待一點(diǎn)時(shí)間，保證抓爪在離開P2點(diǎn)之前有充足的時(shí)間放下物料，然后離開P2點(diǎn)，來到安全點(diǎn)P3點(diǎn)，再經(jīng)過中間點(diǎn)4點(diǎn)回到機(jī)器人HOME4點(diǎn)。擺放物料軌跡擺放過程編程步驟1）創(chuàng)建擺放物料的子程序模塊，命名為xie1，并將全局變量HOME4點(diǎn)作為此次示教的HOME點(diǎn)。創(chuàng)建擺放物料程序模塊2）添加機(jī)器人從P1點(diǎn)到P4點(diǎn)的程序命令。3）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P2點(diǎn)時(shí)放下物料，應(yīng)使抓爪打開，添加OUT指令，設(shè)定值為FALSE。機(jī)器人從P1-P4點(diǎn)運(yùn)動(dòng)編程添加使抓爪打開命令4)添加邏輯指令WAIT使工具抓爪在離開P2點(diǎn)之前有充足的時(shí)間放下物料。5）機(jī)器人整個(gè)擺放過程程序編寫如下右圖所示。添加WAIT指令擺放過程程序卸垛過程主程序編寫步驟1）創(chuàng)建卸垛過程的主程序模塊xieduo1，然后刪除兩行PTP HOME指令。卸垛主程序模塊為什么刪除PTP HOME行？因?yàn)樽映绦蛑袔в蠵TP HOME行，為避免與主程序中指令 重復(fù)2）在編輯器內(nèi)輸入子程序名稱和括號(hào)，xieduo（）和xie1（），作為要調(diào)用的子程序。3）關(guān)閉編輯器，主程序編程如下右圖所示。輸入要調(diào)用的子程序主程序編寫
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）
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