《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）,工業(yè),機(jī)器人,現(xiàn)場,編程,KUKA,陳小艷,配套,PPT,課件
機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)主要內(nèi)容機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)的方法 1）注釋 2）程序行的縮進(jìn) 3）隱藏程序行 4）鏈接機(jī)器人程序Cell.src控制程序機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)的方法結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)強(qiáng)調(diào)的是程序的易讀性，為了使程序得到結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)，有以下幾個(gè)方法供使用:1）注釋包括注解和印章2）縮進(jìn)空格3）隱藏Folds（折疊）4）模塊化子程序注釋1.注釋的特點(diǎn)所有編程語言都由計(jì)算機(jī)指令（代碼）和對文本編輯器的提示（注釋）組成，程序添加注釋是為了提高結(jié)構(gòu)分明的程序的可讀性，是為程序添加說明及解釋，單憑注釋是無法使程序可讀的。注釋具有如下幾個(gè)特點(diǎn)：對程序內(nèi)容或功能的說明內(nèi)容和用途可任意選擇改善程序的可讀性有利于程序結(jié)構(gòu)化注釋的有效性由程序員負(fù)責(zé)KUKA機(jī)器人使用行注釋（即注釋在行尾自動(dòng)結(jié)束）控制器不會(huì)將注釋理解為句法2.注釋的使用在機(jī)器人程序中，可以在很多地方使用注釋。（1）關(guān)于整個(gè)源程序的信息作者在源程序開頭 處寫上引言，包括作者說明、授權(quán)、創(chuàng)建日期、出現(xiàn)疑問時(shí)的聯(lián)系地址及其它所需文件的列表等。（2）有關(guān)程序文本的分段源程序的分段通常不僅會(huì)使用語言表達(dá)方式，還可以使用畫圖符號（如#、*、-、）。（3）對行的解釋可以說明文本段的工作原理或含義，以便于他人或作者本人日后的理解。（4）對需執(zhí)行的工作的說明注釋可以標(biāo)記不完整的代碼段，或者標(biāo)記完全沒有代碼段的通配符。（5）添加注釋（專家界面）通過在程序行的起始位置添加分號來使該程序行變?yōu)樽⑨?。比如臨時(shí)刪除還可重新使用的代碼組成部分，在代碼前面添加分號即可變?yōu)樽⑨?，這樣編譯器不再將其視為代碼，不會(huì)進(jìn)入程序執(zhí)行。3.注釋的方式添加注釋的方式有3種：（1）添加分號（必須在專家界面）：通過插入分號，可以使每行分號后面的部分變成注釋。（2）插入聯(lián)機(jī)表格“注釋”，聯(lián)機(jī)表格中可以是任意文本。（3）插入聯(lián)機(jī)表格“印章”：與此同時(shí)會(huì)插入一個(gè)時(shí)間戳記,另外，還可以輸入編輯者的姓名及注釋的文本信息。-系統(tǒng)日期（不可編輯）-系統(tǒng)時(shí)間（不可編輯）-用戶的名稱或標(biāo)識 -任意文本信息程序行的縮進(jìn)提高機(jī)器人程序可讀性的一個(gè)有效手段是縮進(jìn)程序行，但縮進(jìn)效應(yīng)只是視覺上的，縮進(jìn)的程序行在程序運(yùn)行時(shí)與未縮進(jìn)的程序行一樣得到處理。隱藏程序行KUKA機(jī)器人編程語言可將程序行折疊和隱藏到Fold中，只有在專家用戶組才能使用這項(xiàng)功能，用戶因此而看不到這些程序行。關(guān)閉Fold打開Fold用戶（專家用戶組以上）還可以創(chuàng)建自己的Fold由程序員使用，使用時(shí)雖然可以通知操作人員在程序的一定位置處發(fā)生的事件，但在后臺(tái)仍保持實(shí)際的KRL句法，F(xiàn)old通常在創(chuàng)建后首先顯示成關(guān)閉狀態(tài)。不同狀態(tài)的Fold有不同的顏色：深紅-關(guān)上的Fold 淺紅-打開的Fold 深藍(lán)-關(guān)上的子Fold淺藍(lán)-打開的子Fold 綠色-Fold內(nèi)容鏈接機(jī)器人程序1.使用子程序的目的在編程中，子程序主要用于實(shí)現(xiàn)相同任務(wù)部分的多次使用，從而避免程序碼重復(fù)。使用子程序有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)：（1）可以多次使用（2）避免程序碼重復(fù)（3）節(jié)省存儲(chǔ)空間（4）各組成部分可單獨(dú)開發(fā)（5）隨時(shí)可以更換具有相同性能的組成部分（6）使程序結(jié)構(gòu)化（7）將總?cè)蝿?wù)分解成分步任務(wù)（8）維護(hù)和排除程序錯(cuò)誤更為方便2.調(diào)用子程序的過程每個(gè)程序都以DEF行開始并以END行結(jié)束。如果要在主程序中調(diào)用子程序，正常情況下子程序會(huì)從DEF運(yùn)行至END，到達(dá)END后，程序行指針重新跳入發(fā)出調(diào)用指令的程序，即跳入主程序，執(zhí)行下面的程序。為能提早退出子程序，可以在子程序中編入RETURN指令，可提前終止子程序。3.KUKA機(jī)器人調(diào)用子程序的操作步驟1）為了能夠?qū)ψ映绦蛘{(diào)用進(jìn)行編程，必須選擇用戶組“專家”，在主菜單中依次選擇“配置”-“用戶組”-“專家”，然后輸入密碼“kuka”，選擇登陸。2）選中主程序模塊，點(diǎn)擊“打開”按鈕，進(jìn)入程序編輯器。3）將光標(biāo)定位在所需的行內(nèi)，輸入程序名稱和括號，例如：myprog（）。4）關(guān)閉程序編輯器，程序自動(dòng)保存。Cell.src控制程序管理由PLC傳輸?shù)某绦蛱枙r(shí)，需要使用控制程序Cell.src。選擇了Cell程序后，必須以運(yùn)行方式T1或T2執(zhí)行BCO運(yùn)行。在KUKA機(jī)器人中，該程序始終位于文件夾“R1”中。1.Cell程序的結(jié)構(gòu)和功能Cell程序第通過PLC程序選擇程序的一種組織程序，是模塊式的程序。初始化和HOME位置無限循環(huán)程序號的選擇程序2.應(yīng)用cell程序執(zhí)行外部自動(dòng)運(yùn)行程序的操作步驟1）將用戶組切換到“專家”模式下。2）打開R1文件夾下的cell.src程序文件。3）在CASE段中，將EXAMPLE用將要執(zhí)行的程序段名稱代替，并將其前面的分號去掉。4）關(guān)閉程序編輯窗口，程序自動(dòng)保存。總結(jié)掌握機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)方法了解Cell.src控制程序的使用
收藏
編號：64237786
類型：共享資源
大小：271.30MB
格式：ZIP
上傳時(shí)間：2022-03-21
35
積分
- 關(guān) 鍵 詞：
-
工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）
工業(yè)
機(jī)器人
現(xiàn)場
編程
KUKA
陳小艷
配套
PPT
課件
- 資源描述：
-
《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）,工業(yè),機(jī)器人,現(xiàn)場,編程,KUKA,陳小艷,配套,PPT,課件
展開閱讀全文
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
裝配圖網(wǎng)所有資源均是用戶自行上傳分享，僅供網(wǎng)友學(xué)習(xí)交流，未經(jīng)上傳用戶書面授權(quán)，請勿作他用。