《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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機(jī)器人上的負(fù)載主要內(nèi)容了解工具負(fù)載的定義及工具負(fù)載數(shù)據(jù)的影響掌握輸入負(fù)載數(shù)據(jù)和附加負(fù)載數(shù)據(jù)的操作方法了解機(jī)器人過(guò)載或欠載時(shí)的機(jī)器人反應(yīng)，并能找到相應(yīng)的解決方案工具負(fù)載數(shù)據(jù)工具負(fù)載的定義工具負(fù)載數(shù)據(jù)是指所有裝在機(jī)器人法蘭上的負(fù)載。它是另外裝在機(jī)器人上并由機(jī)器人一起移動(dòng)的質(zhì)量。需要輸入的值有質(zhì)量、重心位置、質(zhì)量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量以及所屬的主慣性軸。負(fù)載數(shù)據(jù)必須輸入機(jī)器人控制系統(tǒng)，并分配給正確的工具。另外，如果負(fù)載數(shù)據(jù)已經(jīng)傳輸?shù)綑C(jī)器人控制系統(tǒng)中，則無(wú)需再手工輸入。工具負(fù)載數(shù)據(jù)的可能來(lái)源包括：軟件選項(xiàng)KUKA.Load Data Determination、生產(chǎn)廠商數(shù)據(jù)、人工計(jì)算及CAD程序。工具負(fù)載數(shù)據(jù)的影響輸入的負(fù)載數(shù)據(jù)會(huì)影響許多控制過(guò)程，包括：控制算法（計(jì)算加速度）、速度和加速度監(jiān)控、力矩監(jiān)控、碰撞監(jiān)控、能量監(jiān)控等等，所以正確輸入負(fù)載數(shù)據(jù)是非常重要的。當(dāng)然，如果機(jī)器人以正確輸入的負(fù)載數(shù)據(jù)執(zhí)行其運(yùn)動(dòng)，則可以從它的高精度中收益，使運(yùn)動(dòng)過(guò)程具有最佳的節(jié)拍時(shí)間，最終使機(jī)器人達(dá)到長(zhǎng)的使用壽命。輸入負(fù)載數(shù)據(jù)的操作步驟1）選擇主菜單，依次選擇“投入運(yùn)行”、“測(cè)量”、“工具”、“工具負(fù)載數(shù)據(jù)”；2）在工具編號(hào)欄中輸入工具的編號(hào)，用“繼續(xù)鍵”確認(rèn)；3）輸入負(fù)載數(shù)據(jù)：M欄：質(zhì)量 X、Y、Z欄：相對(duì)于法蘭的中心位置 A、B、C欄：主慣性軸相對(duì)于法蘭的取向 JX、JY、JZ欄：慣性矩（JX是坐標(biāo)系繞X軸的慣性，該坐標(biāo)系通過(guò)A、B和C相對(duì)于法蘭轉(zhuǎn)過(guò)一定角度。那么，JY和JZ分別是指繞Y軸和Z軸的慣性）4）用“繼續(xù)”鍵確認(rèn)5）按下“保存”鍵監(jiān)控工具負(fù)載機(jī)器人控制系統(tǒng)在運(yùn)行時(shí)監(jiān)控是否存在過(guò)載或欠載，這種監(jiān)控稱為“在線負(fù)載數(shù)據(jù)檢查”（英文縮寫為OLDC），說(shuō)明如下：過(guò)載當(dāng)實(shí)際負(fù)載高于配置的負(fù)載時(shí)，則存在過(guò)載。欠載當(dāng)實(shí)際負(fù)載低于配置的負(fù)載時(shí)，則存在欠載。除了在線負(fù)載數(shù)據(jù)檢查，也可以通過(guò)系統(tǒng)變量$LDC_RESULR查詢檢查結(jié)果。不管手動(dòng)輸入工具數(shù)據(jù)時(shí)，還是單獨(dú)輸入負(fù)載數(shù)據(jù)時(shí)，都可以激活和配置OLDC。同時(shí)，在輸入負(fù)載數(shù)據(jù)時(shí)會(huì)顯示“在線負(fù)載數(shù)據(jù)檢查的配置”的界面，可激活在線負(fù)載數(shù)據(jù)檢查和規(guī)定過(guò)載或欠載時(shí)的反應(yīng)。序號(hào)說(shuō)明1TRUE：對(duì)于同一窗口中顯示的工具，OLDC激活。在過(guò)載或欠載時(shí)則出現(xiàn)規(guī)定的反應(yīng)。FALSE：對(duì)于同一窗口中顯示的工具，OLDC未激活。在過(guò)載或欠載時(shí)不出現(xiàn)反應(yīng)。2在此可以規(guī)定過(guò)載時(shí)應(yīng)出現(xiàn)何種反應(yīng)。無(wú)：無(wú)反應(yīng)警告：機(jī)器人控制系統(tǒng)顯示一下?tīng)顟B(tài)信息：在檢查機(jī)器人負(fù)載（工具編號(hào)）時(shí)測(cè)得過(guò)載機(jī)器人停機(jī)：機(jī)器人控制系統(tǒng)顯示一條內(nèi)容與警告時(shí)相同的但須確認(rèn)的信息。機(jī)器人以stop 2停止。3在此可以規(guī)定欠載時(shí)應(yīng)出現(xiàn)何種反應(yīng)。可能的反應(yīng)與過(guò)載時(shí)類似。對(duì)于與零坐標(biāo)系作為工具所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，無(wú)法配置OLDC。這種情況發(fā)生的反應(yīng)是固定的，不會(huì)受到用戶的影響。反應(yīng)如下：過(guò)載的反應(yīng)：停住機(jī)器人機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出以下確認(rèn)信息：在檢查機(jī)器人過(guò)載（未定義工具）和設(shè)定的載荷負(fù)載時(shí)測(cè)得過(guò)載，機(jī)器人以STOP 2停止。欠載時(shí)的反應(yīng)：警告機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出以下?tīng)顟B(tài)信息：在檢查機(jī)器人負(fù)載（未定義工具）和設(shè)定的載荷負(fù)載時(shí)測(cè)得過(guò)載。機(jī)器人上的附加負(fù)載附加負(fù)載的定義附加負(fù)載是在基座、小臂或大臂上附加安裝的部件，比如功能系統(tǒng)、閥門、上料系統(tǒng)、材料儲(chǔ)備等。每個(gè)附加負(fù)載對(duì)應(yīng)的參照系如下表所示。序號(hào)負(fù)載參照系1附加負(fù)載A1ROBROOT坐標(biāo)系 A1=02附加負(fù)載A2ROBROOT坐標(biāo)系 A2=-903附加負(fù)載A3法蘭坐標(biāo)系 A4=0，A5=0，A6=0附加負(fù)載對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的影響負(fù)荷數(shù)據(jù)以不同的方式對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生影響：1）軌跡規(guī)劃2）加速度3）節(jié)拍時(shí)間4）磨損輸入附加負(fù)載數(shù)據(jù)的操作步驟：1）進(jìn)入主菜單，依次選擇“投入運(yùn)行”、“測(cè)量”、“附加負(fù)載數(shù)據(jù)”2）輸入其上將固定附加負(fù)荷的軸編號(hào)，用“確認(rèn)鍵”確認(rèn)3）輸入負(fù)載數(shù)據(jù)，用“繼續(xù)鍵”確認(rèn)4）按下“保存鍵”保存總結(jié)了解工具負(fù)載的定義及工具負(fù)載數(shù)據(jù)的影響掌握輸入負(fù)載數(shù)據(jù)和附加負(fù)載數(shù)據(jù)的操作方法了解機(jī)器人過(guò)載或欠載時(shí)的機(jī)器人反應(yīng)，并能找到相應(yīng)的解決方案
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）
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《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）,工業(yè),機(jī)器人,現(xiàn)場(chǎng),編程,KUKA,陳小艷,配套,PPT,課件
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