《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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機(jī)器人主程序?qū)ψ映绦虻恼{(diào)用學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)調(diào)用子程序編程在T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行方式下測(cè)試主程序?qū)W習(xí)建議 做好知識(shí)準(zhǔn)備工作，具備調(diào)用子程序的理論知識(shí)，掌握利用一個(gè)主程序完成所有相關(guān)實(shí)訓(xùn)的技能。對(duì)子程序調(diào)用編程機(jī)器人主程序?qū)ψ映绦蛘{(diào)用的定義：就是在機(jī)器人執(zhí)行完第一個(gè)子程序后，返回到主程序繼續(xù)執(zhí)行其他子程序，直到執(zhí)行完所有子程序的一個(gè)過(guò)程。本次實(shí)訓(xùn)內(nèi)容簡(jiǎn)要描述：1.由“操作人員”模式切換成“專(zhuān)家”模式。2.創(chuàng)建模塊程序“MainProg”作為機(jī)器人主程序。3.將先前已編輯好的程序（如“BiaoPaiZhuaQu”等）作為子程序供主程序調(diào)用。4.調(diào)用子程序句法：名稱(chēng)（）。5.在運(yùn)行方式T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行方式下測(cè)試程序調(diào)用子程序句法機(jī)器人主程序?qū)ψ映绦虻恼{(diào)用操作步驟1）先進(jìn)入主菜單，依次選擇“配置”、“用戶(hù)組”。2）然后進(jìn)入模式選擇界面，界面上顯示當(dāng)前使用的用戶(hù)組和其他用戶(hù)組。進(jìn)入主菜單，選擇所需要的項(xiàng)目進(jìn)入模式選擇界面3）選擇用戶(hù)組“專(zhuān)家（Expert）”，單擊“登錄”按鈕，輸入密碼“kuka”確認(rèn)進(jìn)入“專(zhuān)家”模式。4）系統(tǒng)顯示提示信息“登錄的用戶(hù)從Operator切換至Expert”，點(diǎn)擊“OK”按鈕，確認(rèn)信息。選擇“專(zhuān)家”模式確認(rèn)信息5）在“專(zhuān)家”模式下，新建程序模塊，命名為“MainProg”,作為機(jī)器人主程序。6）選中新建模塊，單擊“打開(kāi)”，進(jìn)入程序編輯界面。新建程序模塊進(jìn)入程序編輯界面7）新建程序里都有兩行默認(rèn)HOME程序，由于要調(diào)用的機(jī)器人子程序中包含有HOME程序指令行，所以，在機(jī)器人主程序中，HOME程序行可刪除，依次單擊“編輯”、“刪除”命令，即可完成刪除操作。刪除主程序中HOME指令行8）接著系統(tǒng)彈出確認(rèn)選擇對(duì)話(huà)框，單擊“是”，確認(rèn)刪除選中的區(qū)域。9）此時(shí)，在初始化程序行可添加先前已編輯完成的程序，如“BiaoPaiZhuaQu”等作為要調(diào)用子程序。確認(rèn)刪除此界面可開(kāi)始調(diào)用子程序10）子程序的調(diào)用句法為“名稱(chēng)（）”，利用示教器虛擬鍵盤(pán)，按程序順序輸入子程序的名稱(chēng)和括號(hào)。注：此處要調(diào)用的子程序?yàn)椤癇iaoPaiZhuaQu”為實(shí)訓(xùn)內(nèi)容“4-3-13 標(biāo)牌抓爪編程”中編寫(xiě)的程序，“WaiBuTCPprog”為實(shí)訓(xùn)內(nèi)容“4-2-11以外部TCP的軌跡輪廓編程”中編寫(xiě)的程序，“BiaoPaiFangXia”為實(shí)訓(xùn)內(nèi)容“4-3-13 標(biāo)牌抓爪編程”中編寫(xiě)的程序。添加要調(diào)用的子程序11）子程序添加完成后，關(guān)閉主程序窗口，在彈出的選擇對(duì)話(huà)框中點(diǎn)擊“是”，確認(rèn)保存程序的更改。12）至此，主程序編輯完成，單擊“選定”按鈕，進(jìn)入程序，在運(yùn)行方式T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行方式下測(cè)試程序。確認(rèn)程序更改重新進(jìn)入程序并測(cè)試
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）
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