《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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以軌跡為參照的邏輯運(yùn)動(dòng)編程恒速運(yùn)動(dòng)區(qū)域和條件停止編程學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)在樣條聯(lián)機(jī)表單中使用邏輯指令學(xué)習(xí)建議做好知識(shí)準(zhǔn)備工作，具備有關(guān)樣條運(yùn)動(dòng)的編程知識(shí)及在樣條聯(lián)機(jī)表單中使用恒速運(yùn)動(dòng)區(qū)域和條件停止編程知識(shí)，完成實(shí)訓(xùn)內(nèi)容。任務(wù)一 恒速運(yùn)動(dòng)區(qū)域編程以下圖所示為例，借用“實(shí)訓(xùn)4-2-9采用樣條組的軌跡輪廓編程YangTiaoProg”，并以此創(chuàng)建程序副本“LuoJiProg”，在此副本程序中編輯恒速運(yùn)動(dòng)區(qū)域。過程概要：在“專家”模式下進(jìn)行操作創(chuàng)建樣條曲線運(yùn)動(dòng)的程序副本LuoJiProg將圖中P18點(diǎn)到P47點(diǎn)定義為恒速運(yùn)動(dòng)區(qū)域?qū)⒑闼龠\(yùn)動(dòng)區(qū)域速度為0.05m/s在T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行模式下測(cè)試程序樣條曲線運(yùn)動(dòng)恒速運(yùn)動(dòng)區(qū)域編程步驟1）借用“實(shí)訓(xùn)4-2-9采用樣條組的軌跡輪廓編程YangTiaoProg”樣條曲線編程YangTiaoProg2）選中程序，點(diǎn)擊“備份”按鈕，創(chuàng)建程序副本“LuoJiProg”。3）打開程序“LuoJiProg”，并單擊“打開/關(guān)閉折合”選項(xiàng)以展開樣條組程序行。建立程序副本展開樣條組4）選中P19點(diǎn)指令行，單擊“更改”按鈕，進(jìn)入程序編輯狀態(tài)，然后單擊“切換參數(shù)”，進(jìn)行參數(shù)選擇。進(jìn)入?yún)?shù)選擇狀態(tài)5）選擇“邏輯”選項(xiàng)，進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置界面，單擊“恒速運(yùn)動(dòng)區(qū)域”選項(xiàng)卡，設(shè)置“啟動(dòng)或結(jié)束欄”為“start”。設(shè)置P19點(diǎn)為開始點(diǎn)6）恒速運(yùn)動(dòng)區(qū)域從P18點(diǎn)開始，對(duì)于機(jī)器人指示到P19點(diǎn)來說，P19為上一個(gè)點(diǎn)的終點(diǎn)，所以設(shè)置“起始點(diǎn)是參照點(diǎn)”為“TRUE”。設(shè)置P19點(diǎn)為參照點(diǎn)7）恒速運(yùn)動(dòng)區(qū)域從P18點(diǎn)開始，所以設(shè)置P19點(diǎn)位移為“0”。8）關(guān)閉邏輯參數(shù)設(shè)置界面，然后重新單擊“切換參數(shù)”按鈕，以設(shè)置其它參數(shù)。設(shè)置P19點(diǎn)位移為0設(shè)置其它參數(shù)9）選擇“速度”選項(xiàng)，進(jìn)入速度設(shè)置界面，將速度設(shè)為0.05m/s。10）程序行修改完畢，單擊“指令OK”按鈕，在彈出的選擇對(duì)話框中選擇“是”，確認(rèn)數(shù)據(jù)修改。設(shè)定速度為0.05m/s確認(rèn)數(shù)據(jù)修改11)選中P47點(diǎn)指令行，單擊“更改”按鈕，進(jìn)入程序更改界面，單擊“切換參數(shù)”，以修改參數(shù)設(shè)置。選擇對(duì)P47點(diǎn)更改12)選擇“邏輯”選項(xiàng)，進(jìn)入“恒速運(yùn)動(dòng)區(qū)域”選項(xiàng)卡參數(shù)設(shè)置界面，設(shè)置“啟動(dòng)或結(jié)束”為“End”，“起始點(diǎn)是參照點(diǎn)”為“FALSE”，位移為“0”。對(duì)P47點(diǎn)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置13)關(guān)閉參數(shù)設(shè)置界面，重新點(diǎn)擊“參數(shù)切換”按鈕，選擇“速度”選項(xiàng)，進(jìn)入速度設(shè)置界面，將速度設(shè)為0.05m/s。設(shè)置P47點(diǎn)速度13)參數(shù)設(shè)置完成后，單擊“指令OK”按鈕，程序如下左圖所示。14）關(guān)閉程序窗口，程序更改被自動(dòng)存儲(chǔ)，出現(xiàn)如下右圖所示信息提示。15）在T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行方式下測(cè)試程序。任務(wù)二 條件停止編程以下圖所示為例，創(chuàng)建樣條運(yùn)動(dòng)程序“LuoJiProg1”，并添加使機(jī)器人在P44點(diǎn)觸發(fā)條件停止的邏輯指令。過程概要：在“專家”模式下進(jìn)行操作對(duì)圖中所示的樣條曲線運(yùn)動(dòng)編程“LuoJiProg1”在P44點(diǎn)進(jìn)行一次條件停止執(zhí)行條件停止的條件“$IN14=TRUE”在T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行模式下測(cè)試程序樣條曲線運(yùn)動(dòng)條件停止編程步驟1）創(chuàng)建前面圖例樣條曲線程序“YangTioaProg1”，并進(jìn)入程序。樣條曲線編程YangTiaoProg12）單擊“打開/關(guān)閉折合”選項(xiàng)以展開樣條組程序行，選中P44點(diǎn)指令行，單擊“更改”按鈕，進(jìn)入程序更改界面。3）單擊“切換參數(shù)”按鈕，選擇“邏輯”選項(xiàng)，以更改參數(shù)設(shè)置。選擇指令行并更改選擇邏輯選項(xiàng)4）進(jìn)入“條件停止”選項(xiàng)卡，因P44點(diǎn)時(shí)執(zhí)行條件停止的點(diǎn)，所以設(shè)置“起始點(diǎn)是參照點(diǎn)”一欄為“FALSE”。5）在條件一欄輸入“$IN14=TRUE”，為P44點(diǎn)指定條件。設(shè)置P44點(diǎn)為起始點(diǎn)為P44點(diǎn)輸入停止的條件6）在“位移”一欄輸入“0”。7）P44點(diǎn)條件停止的程序設(shè)置完成，如下右圖所示。設(shè)置位移程序更改完成8）程序完成后，關(guān)閉程序窗口，程序被自動(dòng)存儲(chǔ),出現(xiàn)如圖所示的信息提示。9）在T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行方式下測(cè)試程序。注意：測(cè)試之前，將輸入信號(hào)14置為FALSE。
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）
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