《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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采用樣條組的軌跡輪廓編程學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)能夠?yàn)楹羞\(yùn)動(dòng)方式SPTP、SLIN和SCIRC的運(yùn)動(dòng)編制復(fù)雜的程序在T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行方式下測(cè)試程序?qū)W習(xí)建議做好知識(shí)準(zhǔn)備工作，具備采用樣條組編程的理論知識(shí)，能夠編制復(fù)雜輪廓軌跡的程序。任務(wù)描述創(chuàng)建帶樣條組的運(yùn)動(dòng)程序，步驟概要如下：測(cè)定圖中的基坐標(biāo)系，在編程時(shí)以此基坐標(biāo)系為參考使用已測(cè)定的工具坐標(biāo)系新建程序模塊，并賦予其一個(gè)有意義的名稱程序運(yùn)行速度設(shè)為0.3m/s使用樣條組、SPL、SLIN和SCIRC編制復(fù)雜的程序分別在T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行模式下測(cè)試程序要編程的樣條輪廓軌跡輪廓軌跡描述從P4點(diǎn)到P18點(diǎn)軌跡為規(guī)則曲線采用包含SLIN和SCIRC的運(yùn)動(dòng)即可完成從P18點(diǎn)帶P47點(diǎn)軌跡為不規(guī)則曲線采用SPL運(yùn)動(dòng)方式完成另外：從HOME點(diǎn)到P4點(diǎn)之間和從P47點(diǎn)到HOME點(diǎn)之間均需添加安全點(diǎn)輪廓軌跡路徑采用樣條組的軌跡輪廓編程的操作步驟1）用已測(cè)工具坐標(biāo)系（12gongju_bi）測(cè)量上圖中坐標(biāo)系，編號(hào)19，作為基坐標(biāo)系。2）新建程序模塊，命名為“YangTiaoProg”。測(cè)量基坐標(biāo)系，編號(hào)19新建程序模塊“YangTiaoProg”3）選中新建的程序模塊，單擊“打開”或“選定”按鈕，進(jìn)入程序編輯界面，如下面左圖，并選擇合適位置作為機(jī)器人HOME點(diǎn)，并確認(rèn)當(dāng)前位置。4）在剛測(cè)得的基坐標(biāo)系，編號(hào)“19”下，將機(jī)器人移至P4點(diǎn)上方，命名為P3點(diǎn)的位置，作為機(jī)器人安全點(diǎn)。確定機(jī)器人安全點(diǎn)5）接著在程序編輯界面添加SPTP或SLIN指令。6）觸摸箭頭，在坐標(biāo)系窗口選擇工具“編號(hào)12”，基坐標(biāo)選擇“編號(hào)19”，其它為默認(rèn)值，完成坐標(biāo)系的選擇。添加運(yùn)行到P3點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行坐標(biāo)系選擇7）指令選擇完成后，單擊“指令OK”按鈕，（首次選用目標(biāo)位置被自動(dòng)采用當(dāng)前位置），即完成指令的添加。8）在測(cè)得的基坐標(biāo)系，編號(hào)19下，將機(jī)器人移至P4點(diǎn)位置。完成指令添加將機(jī)器人移至P4點(diǎn)9）機(jī)器人移至P4點(diǎn)后，添加SPTP或SLIN指令，完成從P3點(diǎn)到P4的輪廓軌跡編程。10）從P4點(diǎn)開始進(jìn)行輪廓樣條組編程，添加“樣條組”運(yùn)動(dòng)指令，速度設(shè)為0.3m/s。添加P4點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令添加“樣條組”運(yùn)動(dòng)指令11）聯(lián)機(jī)表單設(shè)置完成后，單擊“指令OK”按鈕，確認(rèn)指令添加完成。12）單擊“打開/關(guān)閉折合”按鈕，所有樣條組編程可供使用的指令（SLIN、SCIRC、SPL）均可添加到該樣條組中。完成“樣條組”指令添加單擊“打開/關(guān)閉折合”按鈕，添加樣條組命令13）在編號(hào)為19的基坐標(biāo)系下，將機(jī)器人移至P5點(diǎn)位置。14）在程序編輯界面添加SLIN運(yùn)動(dòng)指令，并單擊“指令OK”，完成從P4點(diǎn)到P5的輪廓軌跡編程。將機(jī)器人移至P5點(diǎn)位置添加SLIN運(yùn)動(dòng)指令15）在編號(hào)為19的基坐標(biāo)系下，將機(jī)器人移至P6點(diǎn)位置。16）在程序編輯界面，添加SPL指令，單擊“指令OK”按鈕，完成從P5點(diǎn)到P6點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡編程。將機(jī)器人移至P6點(diǎn)位置添加運(yùn)動(dòng)到P6點(diǎn)的SPL指令17）經(jīng)過了P6點(diǎn)，機(jī)器人進(jìn)入圓弧軌跡區(qū)域，添加圓弧指令SCIRC。18）將機(jī)器人分別移至P7（圓弧輔助點(diǎn)）、P8（圓弧目標(biāo)點(diǎn)），并在示教器上對(duì)這兩點(diǎn)位置分別確認(rèn)，再單擊“指令OK”按鈕，完成從P6點(diǎn)以圓弧方式運(yùn)動(dòng)到P8的軌跡編程。添加SCIRC運(yùn)動(dòng)指令完成指令添加19）按照前面步驟1318，分別將機(jī)器人移至P9點(diǎn)到P18點(diǎn)，并在示教器上完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P18點(diǎn)的軌跡編程。20）在編號(hào)為19的基坐標(biāo)系下，將機(jī)器人移至P19點(diǎn)。對(duì)機(jī)器人從P9點(diǎn)到P18點(diǎn)進(jìn)行軌跡編程將機(jī)器人移至P19點(diǎn)21）添加運(yùn)動(dòng)指令SPL，并確認(rèn)，完成機(jī)器人從P18點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到P19點(diǎn)的軌跡編程。22）將機(jī)器人分別移至P20點(diǎn)到P47點(diǎn)，并按照步驟2021添加運(yùn)動(dòng)指令，完成機(jī)器人從P20到P47點(diǎn)的軌跡編程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P19點(diǎn)的指令添加機(jī)器人從P20點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到P47點(diǎn)的軌跡編程23）完成樣條曲線軌跡編程后，將機(jī)器人移至P48點(diǎn)，即機(jī)器人安全點(diǎn)。24）在結(jié)束樣條組編程的程序行“ENDSPLIN”下方，添加運(yùn)動(dòng)指令SPTP，完成機(jī)器人回到安全點(diǎn)的軌跡編程。將機(jī)器人移至安全點(diǎn)P48添加“SPTP”指令，完成機(jī)器人回到安全點(diǎn)的軌跡編程25）程序編輯完成后，如下圖，關(guān)閉程序窗口，程序更改被自動(dòng)保存。26）重新選中程序，單擊“選定”按鈕，進(jìn)入程序，在T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行程序方式下測(cè)試程序。程序編輯完成后界面
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編號(hào)：64237786
類型：共享資源
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上傳時(shí)間：2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）
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