《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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抓爪的工具測(cè)量學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)理解工具坐標(biāo)系掌握確定工具坐標(biāo)系統(tǒng)的原點(diǎn)的方法：XYZ 4點(diǎn)法和XYZ參照法掌握工具坐標(biāo)系方向測(cè)量的方法：ABC世界坐標(biāo)系法和ABC 2點(diǎn)法學(xué)習(xí)建議做好知識(shí)準(zhǔn)備工作，具備有關(guān)工具點(diǎn)的兩種測(cè)量方法，特別是XYZ 4點(diǎn)法和XYZ參照法的理論知識(shí)及方向測(cè)量的兩種方法，具備有關(guān)機(jī)器人負(fù)載數(shù)據(jù)及其輸入的理論知識(shí)。工具測(cè)定的途徑測(cè)量方法工具工具坐標(biāo)系原點(diǎn)工具坐標(biāo)系方向XYZ 4點(diǎn)法XYZ 參照法ABC世界坐標(biāo)系法ABC 2點(diǎn)法5D法6D法用XYZ 4點(diǎn)法確定工具坐標(biāo)系的原點(diǎn) 將待測(cè)量工具的TCP從4個(gè)不同方向移向一個(gè)參照點(diǎn)，一般的，參照點(diǎn)選擇具有尖端的點(diǎn)。機(jī)器人控制系統(tǒng)會(huì)從不同的法蘭位置值中計(jì)算出TCP。待測(cè)量工具參照點(diǎn)抓爪工具測(cè)量的操作步驟單擊“機(jī)器人”圖標(biāo)，進(jìn)入主菜單界面，選擇“投入運(yùn)行”。依次點(diǎn)擊“測(cè)量”、“工具”、“XYZ 4點(diǎn)法”，開(kāi)始進(jìn)行工具的測(cè)量。進(jìn)入主界面，選擇“投入運(yùn)行”選擇XYZ 4點(diǎn)法開(kāi)始工具測(cè)量在彈出的TCP標(biāo)定對(duì)話(huà)框中，工具編號(hào)為“5”，名稱(chēng)設(shè)為“zhua”，單擊“繼續(xù)”按鈕，進(jìn)行下一步操作。這時(shí)系統(tǒng)提示“將不同方向的工具向一個(gè)參照點(diǎn)校準(zhǔn)”。設(shè)定工具名稱(chēng)及編號(hào)系統(tǒng)提示將抓爪TCP（本例選擇抓爪左側(cè)靠?jī)?nèi)地點(diǎn)）從一個(gè)方向移動(dòng)到和筆尖接觸。然后，點(diǎn)擊“測(cè)量”按鈕，在彈出的對(duì)話(huà)框中，選擇“是”，確認(rèn)當(dāng)前位置。選擇第一種姿態(tài)與筆尖接觸確認(rèn)當(dāng)前TCP位置將抓爪變換姿態(tài)，與筆尖接觸。然后單擊“測(cè)量”按鈕，在彈出的對(duì)話(huà)框中選擇“是”，確認(rèn)當(dāng)前位置。選擇第二種姿態(tài)與筆尖接觸確認(rèn)當(dāng)前位置再次將抓爪變換姿態(tài)，與筆尖接觸。然后單擊“測(cè)量”按鈕，在彈出的對(duì)話(huà)框中選擇“是”，確認(rèn)當(dāng)前位置。選擇第三種姿態(tài)與筆尖接觸確認(rèn)當(dāng)前位置k將抓爪變換姿態(tài)，使其與筆桿垂直，并移至與筆尖接觸。l然后單擊“測(cè)量”按鈕，在彈出的對(duì)話(huà)框中選擇“是”，確認(rèn)當(dāng)前位置。選擇第四種姿態(tài)與筆尖接觸確認(rèn)當(dāng)前位置m四種方向的測(cè)量完成后，點(diǎn)擊“繼續(xù)”按鈕，出現(xiàn)負(fù)載數(shù)據(jù)的設(shè)置界面，輸入M的值為1，X的值為80，Z的值為110。n然后單擊“繼續(xù)”按鈕，出現(xiàn)TCP校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)若沒(méi)問(wèn)題，單擊“保存”。輸入負(fù)載數(shù)據(jù)保存TCP校準(zhǔn)數(shù)據(jù)o在上一步保存數(shù)據(jù)界面，單擊“ABC 2點(diǎn)法”，進(jìn)入開(kāi)始姿態(tài)確定的界面。p按系統(tǒng)提示，將抓爪以一種姿態(tài)與筆尖接觸。以ABC 2點(diǎn)法確定抓爪姿態(tài)選擇第一種姿態(tài)與筆尖接觸q點(diǎn)擊“測(cè)量”按鈕，在彈出的選擇對(duì)話(huà)框中選擇“是”，確認(rèn)當(dāng)前姿態(tài)。r第一種姿態(tài)確定后，系統(tǒng)提示“將待測(cè)工具的X軸負(fù)向上的一點(diǎn)移至參照點(diǎn)”。確認(rèn)當(dāng)前姿態(tài)系統(tǒng)提示s按照系統(tǒng)提示，將抓爪X軸負(fù)向上的一點(diǎn)與筆尖接觸。t再單擊“測(cè)量”按鈕，在彈出的選擇對(duì)話(huà)框中，選擇“是”，確認(rèn)當(dāng)前姿態(tài)。將抓爪X軸負(fù)向上的一點(diǎn)與筆尖接觸確認(rèn)當(dāng)前姿態(tài)（21）系統(tǒng)接著提示“將待測(cè)工具XY平面上Y值為正的某點(diǎn)移至參照點(diǎn)”。（22）按照系統(tǒng)提示，操作機(jī)器人，將抓爪XY平面上Y值為正的某點(diǎn)與筆尖接觸。系統(tǒng)提示將抓爪XY平面上Y值為正的一點(diǎn)與筆尖接觸（23）單擊“測(cè)量”按鈕，在彈出的選擇對(duì)話(huà)框中，選擇“是”，確定當(dāng)前姿態(tài)。（24）姿態(tài)確定后，系統(tǒng)顯示TCP標(biāo)定方向數(shù)據(jù)，單擊“保存”按鈕，保存當(dāng)前數(shù)據(jù)。確定當(dāng)前姿態(tài)保存數(shù)據(jù)
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編號(hào)：64237786
類(lèi)型：共享資源
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上傳時(shí)間：2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）
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