《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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示教器的基本操作學(xué)習(xí)目標(biāo)和技能學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握更改示教器語言的方法掌握示教器正確的手持方法和使能按鈕的使用方法掌握機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)的診斷輸出掌握示教器拔下和插入的操作方法掌握機(jī)器人運(yùn)行方式類型及使用場(chǎng)合掌握手動(dòng)操作與軸相關(guān)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)技能正確使用示教器進(jìn)行與軸相關(guān)的手動(dòng)操作 如何設(shè)置示教器操作界面的語言？進(jìn)入主界面單擊“Configuration”進(jìn)入下拉菜單單擊“Misecellaneous”進(jìn)入下拉菜單，并單擊“Language”進(jìn)入語言選擇界面，選擇中文，單擊“OK”示教器插拔插拔示教器的特點(diǎn)1.可在機(jī)器人系統(tǒng)接通時(shí)取下smartPAD；2.可隨時(shí)插入smartPAD；3.插入的smartPAD將應(yīng)用機(jī)器人控制器的當(dāng)前運(yùn)行方式；4.插入時(shí)，變量smartPAD（固件版本）無關(guān)緊要，因?yàn)闀?huì)自動(dòng)進(jìn)行升級(jí)或降級(jí)；5.插入30秒后，緊急停止和確認(rèn)鍵方可再次恢復(fù)功能；6.smartHMI（操作界面）（在15秒內(nèi)）重新自動(dòng)顯示。按下用來拔下示教器的按鈕打開配電箱門（V）KRC4后，拔下smartPAD插頭拔下示教器過程拔下示教器的注意事項(xiàng)1）如果在計(jì)數(shù)器未運(yùn)行的情況下取下示教器smartPAD，會(huì)觸發(fā)緊急停止，只有重新插入示教器smartPAD后，才能取消緊急停止。2）在計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)期間，如果沒有拔下示教器smartPAD，則此次計(jì)時(shí)失效，刺水可以再次按下用于拔下的按鈕，以再次顯示信息和計(jì)時(shí)器。3）當(dāng)smartPAD拔出后，則無法再通過smartPAD上的緊急停止按鈕來使設(shè)備停機(jī)，所以，必須在機(jī)器人控制系統(tǒng)上外界一個(gè)緊急停止裝置。4）示教器smartPAD拔出后，應(yīng)立即從設(shè)備中撤離并妥善保管。為避免有效的和無效的緊急停止裝置被混淆，保管處應(yīng)遠(yuǎn)離在機(jī)器人處作業(yè)的工作人員的視線和作用范圍內(nèi)。如果沒有注意該措施，有可能造成人身傷害及財(cái)產(chǎn)損失。插入示教器的過程插入示教器操作步驟：1）打開配電箱門（V）KRC4；2）插入smartPAD插頭；3）關(guān)閉配電箱門（V）KRC4。插入smartPAD插頭第一種握法第二種握法正確手握示教器如何正確使用使能器按鈕？使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的，只有在按下使能器按鈕，并保持在“電動(dòng)機(jī)開啟”的狀態(tài)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能器按鈕松開或按緊，機(jī)器人則會(huì)馬上停下來，從而保證操作人員安全。使能器按鈕分為兩檔，在手動(dòng)狀態(tài)下第一檔按下去（輕輕按下），驅(qū)動(dòng)裝置顯示狀態(tài)為字母“I”且與六軸代表字母顯示為綠色，機(jī)器人將處于電動(dòng)機(jī)開啟狀態(tài)。第二檔按下去以后（用力按下），出現(xiàn)信息提示“安全停止”，機(jī)器人就會(huì)處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。機(jī)器人的四種運(yùn)行方式序號(hào)序號(hào)運(yùn)行方式代號(hào)運(yùn)行方式代號(hào)運(yùn)行方式名稱運(yùn)行方式名稱功能描述功能描述1T1手動(dòng)慢速運(yùn)行用于測(cè)試、編程和示教程序執(zhí)行時(shí)的最大速度為250mm/s手動(dòng)運(yùn)行時(shí)的最大速度為250mm/s2T2手動(dòng)快速運(yùn)行用于測(cè)試運(yùn)行程序執(zhí)行時(shí)的速度等于編程設(shè)定的速度手動(dòng)運(yùn)行：無法進(jìn)行3AUT自動(dòng)運(yùn)行用于不帶上級(jí)控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人程序執(zhí)行時(shí)的速度等于編程設(shè)定的速度手動(dòng)運(yùn)行：無法進(jìn)行4EXT外部自動(dòng)運(yùn)行用于帶上級(jí)控制系統(tǒng)（PLC）的工業(yè)機(jī)器人程序執(zhí)行時(shí)的速度等于編程設(shè)定的速度手動(dòng)運(yùn)行：無法進(jìn)行在T1運(yùn)行方式下的注意事項(xiàng)：1）操作人員防護(hù)裝置（防護(hù)門）處于未激活狀態(tài)！2）在不必要的情況下，不允許其他人員在防護(hù)裝置隔離的區(qū)域內(nèi)停留。如果需要有多個(gè)工作人員在防護(hù)裝置隔離的區(qū)域內(nèi)停留，則必須注意以下事項(xiàng)：a）所有人員必須能夠不受妨礙地看到機(jī)器人系統(tǒng)；b）必須保證所有人員之間都可以直接看到對(duì)方。3）操作人員必須選定一個(gè)合適的操作位置，使其可以看到危險(xiǎn)區(qū)域并避開危險(xiǎn)。在T2運(yùn)行方式下的注意事項(xiàng)：1）操作人員防護(hù)裝置（防護(hù)門）處于未激活狀態(tài)！2）在這種模式下不得進(jìn)行示教。3）在測(cè)試前，操作人員必須確保確認(rèn)裝置的功能完好。4）操作人員的操作位置必須處于危險(xiǎn)區(qū)域之外。5）所有人員應(yīng)位于由防護(hù)裝置隔離的區(qū)域之外。自動(dòng)和外部自動(dòng)運(yùn)行方式的注意事項(xiàng)：1）必須配備安全、防護(hù)裝置，而且它們的功能必須正常。2）所有人員應(yīng)位于由防護(hù)裝置隔離的區(qū)域之外。選擇機(jī)器人運(yùn)行方式的操作步驟在示教器smartPAD上轉(zhuǎn)動(dòng)用于連接管理器的開關(guān)；連接管理器顯示在smartHMI上，選擇相應(yīng)的運(yùn)行方式；將用于連接管理器的開關(guān)再次轉(zhuǎn)回初始位置，所選的運(yùn)行方式會(huì)顯示在smartPAD的狀態(tài)欄中。
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）
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