《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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機器人結構化編程概述主要內(nèi)容程序的結構創(chuàng)建結構化機器人程序的輔助工具 1）注釋 2）程序行的縮進 3）隱藏程序行 4）鏈接機器人程序創(chuàng)建程序流程圖程序的結構 一個完整的程序模塊包括主程序、初始化程序、子程序、軌跡化程序。顯示程序名稱參數(shù)初始化行機器人起始位置LIN直線運動PTP軌跡運動機器人起始位置END結束行創(chuàng)建結構化機器人程序的輔助工具機器人程序的結構是體現(xiàn)其使用價值的一個十分重要的因數(shù)。為了使程序得到結構化設計，可使用以下幾何輔助工具：1.注釋-包括注解和印章2.縮進-空格3.隱藏-Folds（折疊）4.模塊化-子程序注釋1.注釋的特點所有編程語言都由計算機指令（代碼）和對文本編輯器的提示（注釋）組成，程序添加注釋是為了提高結構分明的程序的可讀性，是為程序添加說明及解釋，單憑注釋是無法使程序可讀的。注釋具有如下幾個特點：對程序內(nèi)容或功能的說明內(nèi)容和用途可任意選擇改善程序的可讀性有利于程序結構化注釋的有效性由程序員負責KUKA機器人使用行注釋（即注釋在行尾自動結束）控制器不會將注釋理解為句法2.注釋的使用在機器人程序中，可以在很多地方使用注釋。（1）關于整個源程序的信息作者在源程序開頭 處寫上引言，包括作者說明、授權、創(chuàng)建日期、出現(xiàn)疑問時的聯(lián)系地址及其它所需文件的列表等。（2）有關程序文本的分段源程序的分段通常不僅會使用語言表達方式，還可以使用畫圖符號（如#、*、-、）。（3）對行的解釋可以說明文本段的工作原理或含義，以便于他人或作者本人日后的理解。（4）對需執(zhí)行的工作的說明注釋可以標記不完整的代碼段，或者標記完全沒有代碼段的通配符。（5）添加注釋（專家界面）通過在程序行的起始位置添加分號來使該程序行變?yōu)樽⑨?。比如臨時刪除還可重新使用的代碼組成部分，在代碼前面添加分號即可變?yōu)樽⑨?，這樣編譯器不再將其視為代碼，不會進入程序執(zhí)行。3.注釋的方式添加注釋的方式有3種：（1）添加分號（必須在專家界面）：通過插入分號，可以使每行分號后面的部分變成注釋。（2）插入聯(lián)機表格“注釋”，聯(lián)機表格中可以是任意文本。（3）插入聯(lián)機表格“印章”：與此同時會插入一個時間戳記,另外，還可以輸入編輯者的姓名及注釋的文本信息。-系統(tǒng)日期（不可編輯）-系統(tǒng)時間（不可編輯）-用戶的名稱或標識 -任意文本信息程序行的縮進提高機器人程序可讀性的一個有效手段是縮進程序行，但縮進效應只是視覺上的，縮進的程序行在程序運行時與未縮進的程序行一樣得到處理。隱藏程序行KUKA機器人編程語言可將程序行折疊和隱藏到Fold中，只有在專家用戶組才能使用這項功能，用戶因此而看不到這些程序行。關閉Fold打開Fold用戶（專家用戶組以上）還可以創(chuàng)建自己的Fold由程序員使用，使用時雖然可以通知操作人員在程序的一定位置處發(fā)生的事件，但在后臺仍保持實際的KRL句法，F(xiàn)old通常在創(chuàng)建后首先顯示成關閉狀態(tài)。不同狀態(tài)的Fold有不同的顏色：深紅-關上的Fold 淺紅-打開的Fold 深藍-關上的子Fold淺藍-打開的子Fold 綠色-Fold內(nèi)容鏈接機器人程序1.使用子程序的目的在編程中，子程序主要用于實現(xiàn)相同任務部分的多次使用，從而避免程序碼重復。使用子程序有以下幾個優(yōu)點：（1）可以多次使用（2）避免程序碼重復（3）節(jié)省存儲空間（4）各組成部分可單獨開發(fā)（5）隨時可以更換具有相同性能的組成部分（6）使程序結構化（7）將總任務分解成分步任務（8）維護和排除程序錯誤更為方便2.調(diào)用子程序的過程每個程序都以DEF行開始并以END行結束。如果要在主程序中調(diào)用子程序，正常情況下子程序會從DEF運行至END，到達END后，程序行指針重新跳入發(fā)出調(diào)用指令的程序，即跳入主程序，執(zhí)行下面的程序。為能提早退出子程序，可以在子程序中編入RETURN指令，可提前終止子程序。合理命名數(shù)據(jù)名稱為了能夠正確解釋機器人程序中的數(shù)據(jù)和信號函數(shù)，應在為其命名時使用意義明確的概念，包括：（1）輸入和輸出信號的長文本名稱（2）工具與基坐標的名稱（3）輸入和輸出的信號協(xié)定（4）點的名稱在對以上數(shù)據(jù)進行命名時，應遵守以下規(guī)定：（1）KRL中的名稱長度最多允許24個字符（2）KRL中的名稱允許含有字母（A-Z）、數(shù)字（0-9）及特殊符號“_”和“$”（3）KRL中的名稱不允許以數(shù)字開頭（4）KRL中的名稱不允許為關鍵詞（5）大小寫無關緊要為方便用戶或其它人員的理解，建議使用可以讓人一目了然的合理的數(shù)據(jù)名稱、請勿使用晦澀難懂的名稱或縮寫、使用合理的名稱長度。創(chuàng)建程序流程圖1.程序流程圖程序流程圖是一個程序的結構圖，它是在一個程序中執(zhí)行的某一算法圖示，描述了為解決一個課題所要進行的運算順序。程序流程圖也常常用于圖示過程和操作，與計算機程序無關。程序流程圖與基于代碼的描述相比，提高了程序算法的易讀性，因為通過圖示可明顯的便于識別結構，以后轉換成程序代碼時，可方便的避免結構和編程錯誤，同時，創(chuàng)建程序流程圖時將得到一份待編制程序的文獻。2.程序流程圖圖標機器人的程序流程圖圖標，在DIN 66001標準中做了規(guī)定。序號名稱圖標樣式1一個過程或程序的開始或結束2指令與運算的連接3IF分支4程序代碼中的一般指令5子程序調(diào)用6輸入/輸出指令3.程序流程圖標IF分支流程圖If condition THEN；僅在條件成立時，駛至P3點，否則駛至P4點PTP P3ELSEPTP P4創(chuàng)建一個機器人程序，可以通過以下步驟來創(chuàng)建：在紙上將整個流程大致地劃分將總任務劃分成小的分步任務大致劃分分步任務細分分步任務轉換成KRL代碼總結掌握庫卡機器人程序的結構了解創(chuàng)建結構化機器人程序的輔助工具，并能通過創(chuàng)建程序流程圖，編寫機器人程序
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編號：64237786
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上傳時間：2022-03-21
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工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）
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