《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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以外部TCP的涂膠運(yùn)動(dòng)編程學(xué)習(xí)目標(biāo)和技能學(xué)習(xí)目標(biāo)在樣條運(yùn)動(dòng)聯(lián)機(jī)表單中添加邏輯運(yùn)動(dòng)在T1和T2以及自動(dòng)運(yùn)行方式下測(cè)試程序?qū)W習(xí)建議做好知識(shí)準(zhǔn)備工作，具備在觸發(fā)器使用的理論知識(shí)，并具備采用樣條的運(yùn)動(dòng)編程知識(shí)，利用外部TCP完成涂膠運(yùn)動(dòng)編程的實(shí)訓(xùn)任務(wù)。任務(wù)描述以外部固定工具尖觸頭假定為膠槍噴嘴（如圖1所示），標(biāo)牌作為活動(dòng)工件（如圖2所示），按照標(biāo)牌上的輪廓軌跡（如圖3所示），對(duì)標(biāo)牌進(jìn)行涂膠編程。圖1圖2圖3涂膠軌跡輪廓描述 機(jī)器人的整個(gè)涂膠過程為從HOME點(diǎn)開始，經(jīng)過P1P3點(diǎn)（圖中未顯示），其中P3點(diǎn)為P4點(diǎn)的安全點(diǎn)，P1P2點(diǎn)為避免機(jī)器人發(fā)生碰撞危險(xiǎn)所做的中間點(diǎn)，機(jī)器人從P4點(diǎn)開始膠槍噴嘴打開，沿軌跡輪廓P4P14點(diǎn)涂膠，同時(shí)，在P14點(diǎn)膠槍噴嘴閉合，完成涂膠運(yùn)動(dòng)，然后經(jīng)過P3P1點(diǎn)，再返回至HOME點(diǎn)。涂膠運(yùn)動(dòng)軌跡過程要點(diǎn)1）創(chuàng)建涂膠運(yùn)動(dòng)的程序模塊，命名為“TuJiaoProg”。2）以“4-2-11 以外部TCP的軌跡輪廓運(yùn)動(dòng)編程”實(shí)訓(xùn)任務(wù)為參照，示教涂膠輪廓。3）示教過程中，工具噴嘴始終垂直于輪廓。4）機(jī)器人運(yùn)行速度設(shè)為0.3m/s。5）涂膠過程中，以O(shè)UT14的狀態(tài)來表示涂膠噴嘴的開關(guān)，當(dāng)OUT14=TRUE時(shí)，噴嘴打開，當(dāng)OUT14=FALSE時(shí)，噴嘴關(guān)閉。6）采用含有SPTP、SCIRC和SLIN等指令語句的編程方式。7）分別在T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行方式下測(cè)試程序。涂膠過程編程操作步驟1）創(chuàng)建涂膠的程序模塊，命名為“TuJiaoProg”。創(chuàng)建程序模塊2）以“4-2-11 以外部TCP的軌跡輪廓運(yùn)動(dòng)編程”為參考，對(duì)左圖軌跡進(jìn)行示教，并完成程序編寫，如右圖所示。涂膠運(yùn)動(dòng)軌跡軌跡編程3）機(jī)器人運(yùn)行到P4點(diǎn)的同時(shí)，膠槍噴嘴打開，為使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與噴嘴打開的動(dòng)作同時(shí)進(jìn)行，需添加觸發(fā)器，選中P4點(diǎn)指令行，單擊“更改”，選擇“切換參數(shù)”，再選擇“邏輯”，為程序行添加含邏輯參數(shù)的數(shù)據(jù)。添加含邏輯參數(shù)的數(shù)據(jù)4）接著選擇“選擇操作”，在下級(jí)菜單中選擇“添加觸發(fā)器”。5）單擊“邏輯參數(shù)數(shù)據(jù)組”的箭頭，打開邏輯參數(shù)設(shè)置界面。添加觸發(fā)器打開邏輯參數(shù)設(shè)置界面6）在觸發(fā)器選項(xiàng)卡中的“切換操作”一欄，輸入噴嘴打開的條件“$OUT 14=TRUE”，其它值默認(rèn)。7）設(shè)置完成后，關(guān)閉觸發(fā)器設(shè)置窗口。添加噴嘴打開的條件關(guān)閉設(shè)置界面8)單擊“指令OK”按鈕，在彈出的選擇對(duì)話框中，選擇“是”，確認(rèn)繼續(xù)。9）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P14點(diǎn)的同時(shí)，涂膠動(dòng)作完成，噴嘴關(guān)閉。單擊P14點(diǎn)指令行，選擇“更改”，單擊“切換參數(shù)”，選擇“邏輯”選項(xiàng)。確認(rèn)繼續(xù)添加含“邏輯參數(shù)”的數(shù)據(jù)組10）單擊“選擇參數(shù)”，在下拉菜單中選擇“添加觸發(fā)器”。11）接著，單擊“邏輯參數(shù)”數(shù)據(jù)組箭頭，打開邏輯參數(shù)設(shè)置界面，在“觸發(fā)器”選項(xiàng)卡中的“切換操作”中輸入噴嘴關(guān)閉的條件“$OUT 14=FALSE”。添加觸發(fā)器打開邏輯參數(shù)設(shè)置界面12）關(guān)閉邏輯參數(shù)設(shè)置界面，單擊“指令OK”，完成設(shè)置，整個(gè)程序如左圖示。13）關(guān)閉程序編輯窗口，程序被自動(dòng)存儲(chǔ)。14）重新選定，并在T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行方式下測(cè)試程序。完成程序編程選定程序并測(cè)試
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）
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