《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)》配套PPT課件
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循環(huán)技術(shù)編程學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)能利用for循環(huán)及switch-case分支編程完成利用計數(shù)循環(huán)編程實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)的功能學(xué)習(xí)建議做好知識準(zhǔn)備工作,具備計數(shù)循環(huán)for編程及switch-case分支編程的理論知識,并具有有關(guān)簡單數(shù)據(jù)類型及其操作的理論知識,完成實(shí)訓(xùn)內(nèi)容。任務(wù)描述本次任務(wù)以卸垛過程為例,將物料從物料庫取出六塊依次擺放在卸垛區(qū)(物料托盤)。參照物料卸垛程序XIEDUO1的編程步驟,依次編輯其余五塊物料,名稱分別為XIEDUO2、XIEDUO3、XIEDUO4、XIEDUO5、XIEDUO6;創(chuàng)建一個新的程序模塊,名稱為xieduomain;利用計數(shù)循環(huán)FOR和分支編程循環(huán)SWITCH-CASE對六塊物料的擺放和順序進(jìn)行編程;為此聲明一個整型變量count作為循環(huán)計數(shù)器;循環(huán)6次直至六塊物料擺放完畢。編寫程序xieduoMAIN的操作步驟1)創(chuàng)建名為xieduoMAIN的程序模塊,然后打開程序,進(jìn)入程序編輯器。2)刪除程序中默認(rèn)的PTP HOME程序行。為什么要刪除PTP HOME行呢?因為要調(diào)用的子程序是完整的程序,包含HOME指令,這里為避免重復(fù)的指令,所以將其刪除3)為程序聲明一個整型變量count,在程序初始化INI行上方輸入“decl int count”(字母不分大小寫)。4)在INI與END行之間,利用編輯器,添加for循環(huán)行與end for結(jié)束循環(huán)行。聲明整型變量添加計數(shù)循環(huán)5)利用編輯器,在for循環(huán)行為count賦值并制定步幅,即“for count=1 to 6 step1”,如左圖所示。6)在for循環(huán)之間嵌入SWITCH CASE分支循環(huán),以使變量count為不同值時,執(zhí)行不同的程序段,如下右圖所示。為count賦值及指定步幅添加SWITCH-CASE分支循環(huán)7)在整型變量count分別為不同的值時,執(zhí)行不同的特定程序(可根據(jù)實(shí)際情況,改變順序),如下左圖為編程示意圖。8)循環(huán)編程完成后,關(guān)閉程序窗口,數(shù)據(jù)更改被存儲,出現(xiàn)如下右圖所示提示信息。9)重新選定并打開程序,分別在T1、T2和自動運(yùn)行方式下測試程序。
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編號:64237786
類型:共享資源
大?。?span id="h1bbzq3" class="font-tahoma">271.30MB
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上傳時間:2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)
工業(yè)
機(jī)器人
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KUKA
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