《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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使用workvisual軟件對(duì)KR C4進(jìn)行外部軸配置主要內(nèi)容掌握使用workvisual軟件對(duì)KR C4進(jìn)行外部軸配置的方法。操作步驟 進(jìn)入workvisual軟件，打開(kāi)或創(chuàng)建一個(gè)項(xiàng)目，如左圖所示。通過(guò)菜單欄“文件”選項(xiàng)，選擇“Cataloghanding”，如右圖所示。創(chuàng)建項(xiàng)目選擇“Cataloghanding”選項(xiàng)接著在彈出的選擇窗口中，選擇樣本文件，如左圖所示，然后通過(guò)添加按鈕添加到主目錄框中，如右圖所示，這樣樣本導(dǎo)入完成。選擇樣本文件導(dǎo)入樣本 激活項(xiàng)目并將樣本添加到項(xiàng)目中，如圖所示。（1）激活項(xiàng)目（2）添加樣本（3）選擇外部軸欄（4）選擇需要的外部軸樣本添加至項(xiàng)目 在項(xiàng)目結(jié)構(gòu)中，選中機(jī)器人，單擊編輯器菜單，選擇“機(jī)器參數(shù)配置”選項(xiàng)，如左圖所示，之后彈出機(jī)器人參數(shù)配置窗口，如右圖所示，在窗口中輸入機(jī)器人各項(xiàng)參數(shù)。選擇機(jī)器人配置選項(xiàng)對(duì)機(jī)器人參數(shù)進(jìn)行設(shè)置 進(jìn)入“文件”界面，加入驅(qū)動(dòng)文件，在這之前，需要到C:Program FilesKUKAWorkVisual 2.4WaggonDriverConfigurations找到KPP的驅(qū)動(dòng)文件，如果是是一個(gè)外部軸選擇KPP 600-20-1x40(1x64)，如果是兩個(gè)外部軸選擇KPP 600-20-2x40，把其中的兩個(gè)文件導(dǎo)入到MADA目錄下。注意：如果是PA的機(jī)器人，外部軸通道是連接在KSP上的，因此這邊需要選擇4Ax_PA_mit_ZA或者5Ax_PA_mit_ZA。然后選中“mada”文件夾，右擊，選擇“添加外部文件”選項(xiàng)，如左圖所示，在彈出的導(dǎo)入外部文件窗口中選擇“KPP 600-20-140（164）”并雙擊打開(kāi)，選擇文件夾中的文件，并單擊“Open”按鈕，以導(dǎo)入外部文件，如右圖所示。導(dǎo)入外部軸配置文件，選中“文件”欄中的“NGAxis”文件夾，并右擊選擇“添加外部文件”選項(xiàng)，如左圖所示。選擇“NGAxis”文件夾下的相關(guān)壓縮包文件CtrlE1.xml,CtrlE1AddFct.xml,E1.xml，如右圖所示。如果是軸2系統(tǒng)，則在添加一次，名稱換成E2即可。導(dǎo)入外部文件選擇相關(guān)文件 在“Mada”文件夾下，選擇“SimuAxis”文件夾，找到CFCore.xml，復(fù)制如下左圖所示的一個(gè)塊，放到最后，然后把通道改成6，如果是2軸則再?gòu)?fù)制一個(gè)塊，通道一個(gè)改6一個(gè)改7。在“SimuAxis”文件夾下，找到KRCAxes.xml，復(fù)制如下右圖所示的一個(gè)塊，把名字改成E1或者E2。更改CFCORE.xml模塊更改KR C Axes.xml模塊 在“SimuAxis”文件夾下，找到NextGenDriveTech.xml，如下圖所示這樣添加第七和第八軸，名字改成E1.xml,E2.Xml。將項(xiàng)目導(dǎo)入機(jī)器人，在能在機(jī)器人上進(jìn)行參數(shù)的設(shè)置。在操作機(jī)器人時(shí)需注意，將坐標(biāo)系調(diào)至“軸坐標(biāo)系”下。總結(jié)掌握使用workvisual軟件對(duì)KR C4進(jìn)行外部軸配置的方法。
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）
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《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）,工業(yè),機(jī)器人,現(xiàn)場(chǎng),編程,KUKA,陳小艷,配套,PPT,課件
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