《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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以外部TCP的軌跡輪廓運(yùn)動(dòng)編程學(xué)習(xí)目標(biāo)和技能學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握由一個(gè)機(jī)器人移動(dòng)的部件參照固定工具進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程學(xué)習(xí)建議做好知識(shí)準(zhǔn)備工作，具備有關(guān)運(yùn)動(dòng)編程時(shí)激活外部工具的理論知識(shí)，手動(dòng)操作，完成相關(guān)實(shí)訓(xùn)內(nèi)容。任務(wù)描述以已測(cè)定的外部固定工具坐標(biāo)系為參照，對(duì)由機(jī)器人引導(dǎo)的標(biāo)牌上的給定輪廓進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程，編程時(shí)注意事項(xiàng)：使用已測(cè)量好的外部固定工具和標(biāo)牌；示教時(shí)固定工具的縱軸始終垂直于輪廓；標(biāo)牌上的移動(dòng)速度設(shè)為0.3m/s；使用單個(gè)語(yǔ)句SPTP、SLIN和SCIRC。所要編程的輪廓軌跡軌跡路徑描述 P3P12點(diǎn)是輪廓上的軌跡點(diǎn)，機(jī)器人從P3點(diǎn)以軌跡逼近運(yùn)動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)到P12點(diǎn)，最后再返回到P3點(diǎn)，P2點(diǎn)（圖中未顯示）為機(jī)器人開(kāi)始前的安全點(diǎn)，在P3點(diǎn)上方，P13點(diǎn)（圖中未顯示）為機(jī)器人返回時(shí)的安全點(diǎn)。另外，由于機(jī)器人從HOME點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到P2點(diǎn)或者由P13點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到HOME點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人姿態(tài)改變過(guò)大，考慮到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間和可能發(fā)生的碰撞危險(xiǎn)，須在之間添加中間點(diǎn)P1點(diǎn)和P14點(diǎn)（圖中未顯示）。輪廓軌跡點(diǎn)注意：機(jī)器人在做逼近運(yùn)動(dòng)時(shí)，圓弧過(guò)渡距離應(yīng)實(shí)際測(cè)量并設(shè)置。以外部TCP的軌跡輪廓運(yùn)動(dòng)編程的操作步驟1）利用控制抓爪打開(kāi)/閉合的輸出端信號(hào)OUT17，用手將標(biāo)牌夾緊到抓爪中。2）新建一個(gè)程序模塊，命名為“WaiBuTCPProg”。安裝標(biāo)牌新建程序模塊3）打開(kāi)新建模塊，將默認(rèn)的HOME程序行中的PTP改為SPTP，HOME改為HOME7。4）調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)，選擇一合適位置作為機(jī)器人HOME點(diǎn)。修改聯(lián)機(jī)表單選擇機(jī)器人HOME點(diǎn)5）位置找準(zhǔn)后，單擊“確認(rèn)參數(shù)”確認(rèn)采用當(dāng)前位置作為機(jī)器人HOME點(diǎn)。6）依次將機(jī)器人移至P1和P2點(diǎn)位置，在相應(yīng)點(diǎn)位置時(shí)添加指令SPTP（或SLIN），并單擊“指令OK”按鈕，完成指令添加。確認(rèn)HOME點(diǎn)位置添加運(yùn)動(dòng)到P1點(diǎn)與P2點(diǎn)的指令7）為更準(zhǔn)確地操作機(jī)器人，在激活的基坐標(biāo)/工具界面中，選擇已測(cè)定的工具（編號(hào)13）和基坐標(biāo)（編號(hào)7），Ipo模式采用外部工具模式。8）在運(yùn)行鍵/6D鼠標(biāo)選項(xiàng)中選擇使用工具坐標(biāo)系。設(shè)置坐標(biāo)系選項(xiàng)選擇工具坐標(biāo)系9）在當(dāng)前選定的坐標(biāo)系下，將機(jī)器人移至P3點(diǎn)位置，調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)使工具縱軸垂直于軌跡輪廓。10）在機(jī)器人到達(dá)P3點(diǎn)位置時(shí)，添加指令SPTP（或SLIN）。將機(jī)器人移到P3點(diǎn)位置添加機(jī)器人移動(dòng)到P3點(diǎn)的指令11)選擇工具坐標(biāo)系（編號(hào)13）和基坐標(biāo)系（編號(hào)7），外部TCP選項(xiàng)中值為TRUE。12)關(guān)閉選項(xiàng)設(shè)置窗口，單擊“指令OK”按鈕，確認(rèn)采用當(dāng)前位置。設(shè)置坐標(biāo)系選項(xiàng)確認(rèn)指令添加13）在當(dāng)前選定的坐標(biāo)系下，將機(jī)器人移至P4點(diǎn)位置，調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)使工具縱軸垂直于軌跡輪廓。14）機(jī)器人到達(dá)P14點(diǎn)時(shí)，添加指令SLIN。將機(jī)器人移至P4點(diǎn)添加機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P4點(diǎn)的指令15）在P4點(diǎn)位置實(shí)現(xiàn)軌跡逼近運(yùn)動(dòng)，設(shè)置圓滑過(guò)渡距離為20mm。16）移動(dòng)速度設(shè)定為0.3m/s。設(shè)置P4點(diǎn)逼近時(shí)的圓滑過(guò)渡距離設(shè)置機(jī)器人運(yùn)行速度17)在選定的坐標(biāo)系下，分別將機(jī)器人移至P5、P6、P7和P8點(diǎn)位置，調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)使工具縱軸始終垂直輪廓。添加指令SCIRC，并在P5和P7點(diǎn)進(jìn)行輔助點(diǎn)坐標(biāo)確認(rèn)、在P6和P7點(diǎn)進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)確認(rèn)。添加機(jī)器人移至P5、P6點(diǎn)的SCIRC命令添加機(jī)器人移至P7、P8點(diǎn)的SCIRC命令18）在目標(biāo)點(diǎn)P6和P8點(diǎn)位置設(shè)置圓滑過(guò)渡距離為100mm和40mm進(jìn)行軌跡逼近，并在圓弧方向?qū)бx項(xiàng)中選擇“以軌道為參照”。進(jìn)行P6點(diǎn)的移動(dòng)參數(shù)設(shè)置進(jìn)行P8點(diǎn)的移動(dòng)參數(shù)設(shè)置19）在選定的坐標(biāo)系下，將機(jī)器人移至P9點(diǎn)位置，并使工具縱軸垂直于輪廓。20）機(jī)器人到達(dá)P9點(diǎn)時(shí)，添加指令SLIN，設(shè)置圓滑過(guò)渡距離為10mm，再單擊“指令OK”按鈕，確認(rèn)采用當(dāng)前位置。將機(jī)器人移至P9點(diǎn)位置添加P9點(diǎn)的SLIN指令21）在選定的坐標(biāo)系下，分別將機(jī)器人移至P10、P11、P12和P3點(diǎn)位置，調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)使工具縱軸始終垂直于輪廓。添加指令SCIRC，并在P10和P12點(diǎn)進(jìn)行輔助點(diǎn)坐標(biāo)確認(rèn)、在P11和P3點(diǎn)進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)確認(rèn)。添加機(jī)器人移至P10、P11的SCIRC指令添加機(jī)器人移至P12、P3的SCIRC指令22）在目標(biāo)點(diǎn)P11點(diǎn)位置設(shè)置圓滑過(guò)渡距離為100mm進(jìn)行軌跡逼近，并在圓弧方向?qū)бx項(xiàng)中選擇“以軌道為參照”。23）聯(lián)機(jī)表單中的P13點(diǎn)，即是P3點(diǎn)位置，所以機(jī)器人在對(duì)P13點(diǎn)位置確認(rèn)時(shí)，可將P13點(diǎn)改成P3點(diǎn)。進(jìn)行P11點(diǎn)處的移動(dòng)參數(shù)設(shè)置P13點(diǎn)更改為P3點(diǎn)24）單擊“指令OK”時(shí)，系統(tǒng)提示“點(diǎn)P3已存在，是否覆蓋”，單擊否，表明此段圓弧目標(biāo)點(diǎn)調(diào)用P3點(diǎn)位置。25）分別在P13（安全點(diǎn)）和P14（中間點(diǎn)）位置，添加指令SLIN（或SPTP），并單擊“指令OK”確認(rèn)其位置。確認(rèn)調(diào)用P3點(diǎn)添加機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P14點(diǎn)和P15點(diǎn)的SLIN指令26）重復(fù)步驟3，將默認(rèn)的HOME程序行中的PTP改為SPTP，名稱HOME改為HOME7。27）單擊“指令OK”，系統(tǒng)彈出選擇對(duì)話框，單擊“否”，不覆蓋已存在的HOME7點(diǎn)的位置。更改聯(lián)機(jī)表單確認(rèn)不覆蓋HOME7點(diǎn)28）程序編輯完成后，關(guān)閉窗口，程序自動(dòng)被存儲(chǔ)。29）重新選中程序，單擊“選定”進(jìn)入程序，在運(yùn)行模式T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行方式下調(diào)試程序。關(guān)閉程序窗口，程序自動(dòng)被存儲(chǔ)
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編號(hào)：64237786
類型：共享資源
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）
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