《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)》配套PPT課件
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具有外部TCP的運動編程主要內(nèi)容理解什么是外部TCP。掌握用外部TCP進(jìn)行編程運動的方法。外部TCP工業(yè)機器人在通常實際加工生產(chǎn)過程中,是通過末端安裝不同的工具來完成各種作業(yè)任務(wù)的。而在某些生產(chǎn)和加工過程中,為避免頻繁的裝卡及拆卸工具,比如粘接、焊接等,機器人操作著工件到達(dá)工具指定位置來完成加工,這一過程中,工具固定在機器人本體以外,是固定不動的,使得工件必須先放置,便能加工,簡化了加工操作工序。雖然工具是固定的,但是工具仍有一個所屬坐標(biāo)系的工具參照點,該參照點就是外部TCP,因為它的坐標(biāo)系是固定不動的,所以,可以將其數(shù)據(jù)如同坐標(biāo)系一樣進(jìn)行管理,并將其坐標(biāo)系作為基坐標(biāo)系來存儲。用外部TCP進(jìn)行編程運動用外部固定工具進(jìn)行運動編程時,與標(biāo)準(zhǔn)運動有一定的區(qū)別:在用外部TCP運動編程時,“外部TCP”選項必須選擇“TRUE”。機器人的運動速度必須以外部TCP為基準(zhǔn)。機器人的運動速度是相對于靜止的物體而言,在標(biāo)準(zhǔn)運動中,是以工件為基準(zhǔn),而在具有外部TCP的情況下,外部TCP是靜止的,相當(dāng)于基坐標(biāo)系,所以這里的運動速度是以外部TCP為基準(zhǔn)。同樣的原因,機器人沿軌跡的姿態(tài)也是以外部工具為基準(zhǔn)。在外部TCP運動中,要給機器人指定合適的基坐標(biāo)系和合適的工具坐標(biāo)系,這里的基坐標(biāo)系可以理解成外部固定工具,工具坐標(biāo)系可以理解成運動的工件??偨Y(jié)通過外部TCP的概念學(xué)習(xí),理解外部TCP與TCP有何區(qū)別。掌握用外部TCP進(jìn)行運動的方法,能夠利用外部TCP進(jìn)行機器人涂膠、拋光等的運動編程。
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編號:64237786
類型:共享資源
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上傳時間:2022-03-21
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工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)
工業(yè)
機器人
現(xiàn)場
編程
KUKA
陳小艷
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PPT
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