《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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精確定位和逼近運(yùn)動(dòng)3D輪廓的精確定位運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)熟練應(yīng)用程序創(chuàng)建方法熟練應(yīng)用在工具坐標(biāo)系中使用示教器進(jìn)行手動(dòng)操作熟練應(yīng)用PTP、LIN及CIRC三個(gè)指令的聯(lián)機(jī)表格參數(shù)設(shè)置掌握在3D工作臺(tái)上進(jìn)行軌跡精確定位的示教操作掌握在運(yùn)行方式T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行模式下測(cè)試程序?qū)W習(xí)建議 做好知識(shí)準(zhǔn)備工作，學(xué)習(xí)PTP、LIN和CIRC的編程基礎(chǔ)知識(shí)，示教編程前了解3D輪廓，并對(duì)軌跡進(jìn)行規(guī)劃，學(xué)習(xí)過(guò)程應(yīng)以手動(dòng)操作為主，依次完成練習(xí)內(nèi)容。輪廓軌跡規(guī)劃輪廓運(yùn)動(dòng)路徑：P1P2P3P4P5P6P7P8P9P10P11P12P13P14P15P2(P14)P3P4P5P6P9P10P12P7P8P13P11創(chuàng)建3D輪廓編程運(yùn)動(dòng)的操作步驟文件夾目錄預(yù)覽選定程序所在硬盤進(jìn)入程序所在文件夾創(chuàng)建3D輪廓的精確定位程序模塊選擇modul模塊輸入模塊名稱進(jìn)入程序編輯窗口單擊【選定】程序文件，然后單擊【打開】系統(tǒng)默認(rèn)的程序框架示教P1安全點(diǎn)位置通過(guò)【動(dòng)作】按鈕添加PTP指令PTP指令聯(lián)機(jī)表格設(shè)置聯(lián)機(jī)表格參數(shù)坐標(biāo)系等設(shè)置窗口設(shè)置基座標(biāo)系和工具坐標(biāo)系參數(shù)確認(rèn)指令確認(rèn)HOME點(diǎn)至P1安全點(diǎn)的PTP指令示教P2點(diǎn)（即軌跡初始點(diǎn)）新添加指令添加LIN指令移動(dòng)到P2點(diǎn)添加第一段軌跡添加LIN指令移動(dòng)到P2點(diǎn)新添加指令示教P3點(diǎn)添加LIN指令移動(dòng)到P3點(diǎn)新添加指令示教P4點(diǎn)添加LIN指令移動(dòng)到P4點(diǎn)新添加指令k添加圓弧指令添加并修改PTP直線指令新添加CIRC圓弧指令l示教圓弧軌跡P5點(diǎn)設(shè)為輔助點(diǎn)坐標(biāo)P6點(diǎn)設(shè)為目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)m修改圓弧指令參數(shù)修改速度值選擇軌跡加速值及方向?qū)б愋蚽示教圓弧軌跡上P7點(diǎn)和P8點(diǎn)P7點(diǎn)設(shè)為輔助點(diǎn)坐標(biāo)P8點(diǎn)設(shè)為目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)o示教P9點(diǎn)添加下一條LIN指令運(yùn)動(dòng)到P9點(diǎn)添加新指令p示教軌跡上的P10點(diǎn)和P11點(diǎn)P10設(shè)為輔助坐標(biāo)點(diǎn)P11設(shè)為目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)q示教P12點(diǎn)到P13點(diǎn)P12點(diǎn)設(shè)為輔助坐標(biāo)點(diǎn)P13設(shè)為目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)r示教P14點(diǎn)添加新指令P14點(diǎn)指令行添加成功s示教P15點(diǎn)完成P15點(diǎn)LIN指令創(chuàng)建
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上傳時(shí)間：2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）
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