《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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機器人的工作空間主要內(nèi)容了解掌握KRL工作空間的概念和特點掌握工作空間鎖定情況、工作空間的配置原理和配置工作空間的操作步驟KRL的工作空間工作空間：l 人員保護工作空間 為工作人員提供保護，只能借助于附加選項SafeOperation設(shè)置l 設(shè)備保護工作空間 可在機器人系統(tǒng)軟件8.x中配置，只用于保護設(shè)備配置設(shè)備保護工作空間特點：直接在庫卡系統(tǒng)軟件中進行配置；最多可建立8個軸坐標(biāo)工作空間；通過與軸相關(guān)的工作空間可以進一步限定由軟件限位開關(guān)所確定的區(qū)域?？梢员Ｗo 機器人、工件和工具；可建立8個笛卡爾工作空間；在笛卡爾工作空間中，僅TCP的位置受到監(jiān)控，無法監(jiān)控機器人的其他部件是否超出工作空間；為了形成復(fù)雜的形狀，可激活多個工作空間，并且這些工作空間可以相互重疊；不允許的空間：只允許機器人在此類空間之外運動；允許的空間：機器人不允許在此類空間之外運動；機器人超出作業(yè)空間范圍時隨時會發(fā)生何種反應(yīng)，則取決于其配置情況；每個工作空間可發(fā)出一個輸出信號。工作空間鎖定和工作空間的原理工作空間的鎖定直接耦合（無PLC）時的過程使用一個PLC時的過程，PLC只能傳遞信號或額外采用邏輯控制。l 直接傳遞信號（采用PLC時無邏輯控制）無等待時間：有進入要求時，如果相關(guān)區(qū)域未鎖閉，則機器人允許立即進入該區(qū)域。但如果兩臺機器人同時收到了進入要求時，它們都得到進入許可，一般情況下會引起碰撞。有監(jiān)控時間：提出進入要求時，將自己的區(qū)域鎖閉，在經(jīng)過了一段監(jiān)控時間后才檢查新的區(qū)域。如果相關(guān)區(qū)域未鎖閉，則機器人允許立即進入該區(qū)域。如果兩個要求幾乎同時提出，則鎖閉區(qū)域。l 帶邏輯控制（優(yōu)先級）的信號傳遞進入要求與進入許可通過邏輯彼此相聯(lián)。當(dāng)同時出現(xiàn)進入要求時，優(yōu)先級控制負責(zé)允許哪個機器人進入共同的工作區(qū)域。除了優(yōu)先級控制外，還可為進入許可檢查機器人（TCP）是否在工作區(qū)域內(nèi)，為此須定義工作空間。工作空間配置原理工作空間模式模式模式說明說明OFF工作空間監(jiān)控已關(guān)閉。工作空間監(jiān)控已關(guān)閉。INSIDE笛笛卡卡爾爾工工作作空空間間：當(dāng)當(dāng)TCP或或法法蘭蘭坐坐標(biāo)標(biāo)系系位位于于工工作作空空間間內(nèi)內(nèi)時時，所所定定義義的的輸輸出出端端被被賦賦值值。軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間內(nèi)時，所定義的輸出端被賦值。軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間內(nèi)時，所定義的輸出端被賦值。OUTSIDE笛笛卡卡爾爾工工作作空空間間：當(dāng)當(dāng)TCP或或法法蘭蘭坐坐標(biāo)標(biāo)系系位位于于工工作作空空間間外外時時，所所定定義義的的輸輸出出端端被被賦賦值。值。軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間外時，所定義的輸出端被賦值。軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間外時，所定義的輸出端被賦值。INSIDE_STOP笛笛卡卡爾爾工工作作空空間間：當(dāng)當(dāng)TCP、法法蘭蘭坐坐標(biāo)標(biāo)系系或或腕腕點點位位于于工工作作空空間間內(nèi)內(nèi)時時，所所定定義義的的輸輸出出端被賦值。（腕點為端被賦值。（腕點為A4/A5/A6的交叉點）的交叉點）軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間內(nèi)時，所定義的輸出端被賦值。軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間內(nèi)時，所定義的輸出端被賦值。另另外外還還停停住住機機器器人人，并并顯顯示示提提示示信信息息。只只有有在在關(guān)關(guān)閉閉或或橋橋接接了了工工作作空空間間監(jiān)監(jiān)控控之之后后，機器人才可重新運行。機器人才可重新運行。OUTSIDE_STOP笛笛卡卡爾爾工工作作空空間間：當(dāng)當(dāng)TCP、法法蘭蘭坐坐標(biāo)標(biāo)系系或或腕腕點點位位于于工工作作空空間間外外時時，所所定定義義的的輸輸出出端被賦值。（腕點為端被賦值。（腕點為A4/A5/A6的交叉點）的交叉點）軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間外時，所定義的輸出端被賦值。軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間外時，所定義的輸出端被賦值。另另外外還還停停住住機機器器人人，并并顯顯示示提提示示信信息息。只只有有在在關(guān)關(guān)閉閉或或橋橋接接了了工工作作空空間間監(jiān)監(jiān)控控之之后后，機器人才可重新運行。機器人才可重新運行。配置原理n 軸坐標(biāo)配置原理配置軸坐標(biāo)工作空間就是配置各軸轉(zhuǎn)動的范圍，并通過給輸出端賦值來監(jiān)控是否超出工作空間。目的是保護設(shè)備。n 笛卡爾工作空間配置原理以世界坐標(biāo)系為基準的工作空間的原點。工作空間的原點U處坐標(biāo)系參照世界坐標(biāo)系方向，P1點到原點U的距離所構(gòu)成的空間即為工作空間。配置工作空間的操作步驟配置軸坐標(biāo)工作空間（1）進入主菜單，依次選擇“配置”、“其他”、“工作空間監(jiān)控”、“配置”，打開笛卡爾工作空間窗口；（2）單擊軸坐標(biāo)，以切換至軸坐標(biāo)工作空間；（3）為工作空間設(shè)定一個編號和名稱，按需要輸入各軸的值，并選擇工作空間模式；（4）單擊保存；（5）單擊“信號”，信號窗口被打開；（6）在軸相關(guān)一欄中：在工作空間編號處輸入當(dāng)超出工作空間時應(yīng)賦值的輸出端；（7）按下保存；（8）關(guān)閉窗口;項號項號說明說明1笛卡爾工作空間的監(jiān)控輸出端2軸坐標(biāo)工作空間的監(jiān)控輸出端配置笛卡爾工作空間（1）進入主菜單，依次選擇“配置”、“其他”、“工作空間監(jiān)控”、“配置”，打開笛卡爾空座空間窗口；（2）為工作空間設(shè)定一個編號和名稱，按需要輸入值，并選擇工作空間模式；（3）單擊保存；（4）單擊信號，信號窗口被打開；（5）在笛卡爾式一欄中：在工作空間編號處輸入當(dāng)超出工作空間時應(yīng)賦值的輸出端；（6）按下保存；（7）關(guān)閉窗口?？偨Y(jié)學(xué)習(xí)了工作空間的相關(guān)知識，包括工作空間的特點、工作空間鎖定的情況分類和配置工作空間的原理及步驟，要求能夠充分的理解和掌握。在日常的學(xué)習(xí)中多加練習(xí)，熟練的掌握相關(guān)知識。
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工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）
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